[发明专利]一种谐波减速器检测用控温实验台

说明书

一种谐波减速器检测用控温实验台，所述控温实验台上安装有多组检测单元，该检测单元包括依次同轴连接的电机、谐波减速器、光偶计数器及永磁阻尼器，其中谐波减速器内固装有盘管；所述控温实验台内设有可切换制冷/制热功能的控温系统，该控温系统的输出端与盘管的输入端连接，且控温系统的输入端与盘管的输出端连接。该控温实验台可调节谐波减速器的工作温度，可调节谐波减速器的输出阻尼，最后通过检测单元的不规则震动情况判定谐波减速器的稳定性状态。

技术领域

本发明涉机械自动化领域，涉及一种谐波减速器的检测实验台，尤其是一种谐波减速器检测用控温实验台。

背景技术

谐波减速器具有体积小、重量轻、传动平稳、无冲击、无噪音、运动精度高、传动比大、承载能力高等优点，且已广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业。谐波减速器包括带有内齿圈的刚性齿轮(刚轮)、带有外齿圈的柔性齿轮(柔轮)和波发生器。其中柔轮是谐波发生器的重要部件，其形状结构和制作材料等影响谐波减速器的使用寿命，且当谐波减速器工作时间较长时，柔轮与刚轮的齿纹啮合摩擦，以及柔轮的反复变形做功均会产生较高的热量，上述因素配合环境温度升高，极易对柔轮刚度产生不利影响。

谐波减速器工作时柔轮的刚度特点如下：1、柔轮的外齿圈部分因需与刚轮的内齿圈啮合的硬性连接，故需承受较大的作用力，此处的柔轮必须保证一定的刚度；2、柔轮底部的碗形结构因需承受谐波发生器传递给柔轮的变形力，故此处的柔轮必须保证一定的韧性，但是在柔轮上述两处的连接位置极易因温度上升而产生刚度下降且加速金属疲劳甚至断裂等问题，然而当前尚无一种检测装置可检测工作温度对谐波减速器的影响，因此急需一种可改变谐波减速器的工作温度，且可调节谐波减速器输出阻尼并最终得到温度与阻尼变化对谐波减速器运行稳定性影响的检测实验台。

通过公开专利检索，发现与本技术方案最相关的如下专利：

谐波减速器动态特性检测实验台(CN101587015A)公开了一种谐波减速器动态特性检测实验台，包括安装在底板上的X导轨、第一伺服电机，第一伺服电机固定在X导轨上，与随动谐波减速器轴向相连；随动谐波减速器固定在X导轨上，并通过一扭杆与第一扭矩传感器轴向相连；第一扭矩传感器与第一角度测量装置轴向相连，第一角度测量装置与第一连接轴相连；被测谐波减速器通过安装支架及定位件安装在X导轨上，其特征在于，底板上安装有一个与X导轨垂直的Y导轨；当被测谐波减速器为直角形型减速器时，Y导轨上安装第二角度测量装置，并与第二扭矩传感器轴向连接；第二扭矩与第二伺服电机轴向连接。本发明通用性好、可在一个实验装置上完成多种被测谐波减速器动态特性的测试任务。

一种传动系统动态特性实验台测量装置(CN206270048U)一种传动系统动态特性实验台测量装置，包括驱动部分、齿轮变速箱、中间部分、加载部分及数据处理系统，驱动部分和加载部分通过数据处理系统联系，移动式驱动部分与数据处理系统的前后衔接功能获得的机械传动系统传动效率、传动误差更加接近真实值，有利于提高测量获取的数据参考精确度，可保证产品使用时具有较高的合格率，为研发新的机械传动系统提高检验的标准；对实验台实施不同模式的加载，进而得到不同模式下的加载动态特性，对比分析出最佳加载模式下的动态特性，有利于进一步提高机械传动系统的传动效率，减少传动误差；同时设置有温度传感器与振动传感器，用以检测实验台的温升与振动，以实现测量装置的多功能化。

通过对比分析，申请人认为上述公开文献与本方案的结构、功能及具体使用方式均不相同，故可证明本方案的新颖性。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种谐波减速器检测用控温实验台，该控温实验台可调节谐波减速器的工作温度，可调节谐波减速器的输出阻尼，最后通过检测单元的不规则震动情况判定谐波减速器的稳定性状态。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：