[发明专利]一种玻璃制品的模具开合机械手及其开合模方法

权利要求书

1.一种玻璃制品的模具开合机械手，其特征在于，它包括模具解锁机构及模具开合机构，模具解锁机构对模具进行解锁后，模具开合机构能对模具(24)进行开模，所述的模具开合机构包括并排设置的两个机械爪(10)及驱动两个机械爪(10)沿八字形路径靠近或者远离的开合机构。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃制品的模具开合机械手，其特征在于，所述的开合机构包括支撑架(21)及水平设置在支撑架(21)上的八字形导轨(15)，八字形导轨(15)上设置有第一滑块，各机械爪(10)分别通过一连接件与对应的第一滑块连接，所述的开合机构还包括驱动第一滑块沿着八字形滑轨来回运动的第一驱动机构。

3.根据权利要求1或2所述的一种玻璃制品的模具开合机械手，其特征在于，所述的机械爪(10)为U型槽机械爪(10)，槽的宽度大于模具(24)上握柄(25)的直径尺寸。

4.根据权利要求2所述的一种玻璃制品的模具开合机械手，其特征在于，所述的机械爪(10)与连接件铰接，机械爪(10)和连接件之间还设置有机械爪角度复位导向件，所述的机械爪角度复位导向件包括两根复位导向杆(12)及两个导向弹簧(14)，各复位导向杆(12)的一端与对应的机械爪(10)铰接，另一端通过一导向套(13)与对应的导向弹簧(14)连接，导向套(13)与对应的第一滑块固定连接。

5.根据权利要求2所述的一种玻璃制品的模具开合机械手，其特征在于，所述的第一驱动机构包括驱动气缸(19)及直线导轨(20)，直线导轨(20)位于或平行于八字形导轨(15)的对称轴轴线上，直线导轨(20)上设置有第二滑块，各第一滑块分别通过一开合连杆(17)与第二滑块铰接，驱动气缸(19)的活塞杆伸出与第二滑块连接。

6.根据权利要求2所述的一种玻璃制品的模具开合机械手，其特征在于，所述的模具解锁机构包括支架(8)及第二驱动机构，支架(8)上竖直设置有升降导轨(4)，支撑架(21)能在第二驱动机构的驱动下沿着升降导轨(4)上下升降运动。

7.根据权利要求6所述的一种玻璃制品的模具开合机械手，其特征在于，所述的第二驱动机构包括升降板(7)、伺服电机(3)、减速机(1)、凸轮(2)及升降连杆(6)，伺服电机(3)与减速机(1)连接，减速机(1)的输出轴与凸轮(2)连接，凸轮(2)通过升降连杆(6)与升降板(7)连接，升降板(7)设置在升降导轨(4)上能相对升降导轨(4)上下升降，上述支撑架(21)设置在升降板(7)的上端。

8.一种应用如权利要求1-7任意一项所述的玻璃制品的模具开合机械手的开合模方法，其特征在于，它包括如下步骤：

步骤一：解锁，伺服电机(3)带动减速机(1)转动，减速机(1)带动凸轮(2)转动，使得支撑架(21)沿着升降导轨(4)向上升，至模具(24)上的呈下垂状态的握柄(25)落入到机械爪(10)的槽内，支撑架(21)继续上升至模具(24)的两个握柄(25)在同一水平面上且位于对应的机械爪(10)内，此时模具(24)呈开锁状态；

步骤二：开模，驱动气缸(19)驱动第一滑块沿着八字形导轨(15)运动，带动第一滑块上的两个机械爪(10)沿着八字形路径运动，使得模具(24)开模；

步骤三：复位，模具(24)开模到位后，凸轮(2)继续在减速机(1)带动下旋转，使得支撑架(21)下降，上述驱动气缸(19)回缩，机械爪(10)复位。

9.根据权利要求8所述的玻璃制品的模具开合机械手的开合模方法，其特征在于，所述的步骤二中，所述的机械爪角度复位导向件能在机械爪(10)沿八字形路径运动时，机械爪(10)的外端向内偏转。