[发明专利]具有三自由度空间并联机构

权利要求书

1.具有三自由度空间并联机构，其特征在于：包括正三角形的动平台(7)和正三角形的定平台(6)，所述动平台(7)分别通过三条支链与定平台(6)连接呈三棱台状，所述三条支链呈正三角形对称分布，每条所述支链包括与定平台(6)连接的转动副Rs，所述转动副Rs依次连接有第四连杆(4)、移动副P、第五连杆(5)和球副S，所述球副S与动平台(7)连接；

所述转动副Rs包括与定平台(6)连接的转动副R₁和转动副R₄，所述转动副R₁依次连接有第一连杆(1)、转动副R₂、第二连杆(2)、转动副R₃和第三连杆(3)，所述第三连杆(3)与转动副R₄连接，所述第二连杆(2)与第四连杆(4)连接；

所述转动副R₁的转动轴线、转动副R₂的转动轴线、转动副R₃的转动轴线和转动副R₄的转动轴线相交于一点，所述转动副R₁的转动轴线与转动副R₂的转动轴线共面且夹角为45°，所述转动副R₂的转动轴线与转动副R₃的转动轴线的夹角为60°，所述转动副R₃的转动轴线与转动副R₄的转动轴线共面且夹角为45°，所述转动副R₁的转动轴线与转动副R₄的转动轴线的夹角为90°；

所述移动副P的轴线通过球副S；所述转动副R₁连接有驱动电机。