[发明专利]深度图像获取方法、装置及系统、图像采集设备

说明书

本申请公开了一种深度图像获取方法、装置及系统、图像采集设备，属于机器视觉领域。所述方法包括：基于图像采集设备在至少一个采集时刻针对目标区域采集的初始图像，确定所述目标区域内像素点的深度信息；根据所述目标区域内像素点的深度信息，确定所述目标区域对应的深度图像；其中，在每个所述采集时刻，所述图像采集设备采集至少两张初始图像，每张所述初始图像中包括可见光分量和红外分量。本申请解决了相关技术中获取的深度图的质量稳定性较差的问题。本申请用于获取深度图像。

技术领域

本申请涉及机器视觉领域，特别涉及一种深度图像获取方法、装置及系统、图像采集设备。

背景技术

双目视觉(也可称为双目立体视觉)是机器视觉的一种重要形式，双目视觉技术是基于视差原理，利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，并通过计算两幅图像中对应点间的位置偏差，来获取被测物体的三维几何信息的方法。

目前，双目视觉技术可以分为无源双目技术和有源双目技术。无源双目(也可称为被动双目)技术是通过采集环境图像，基于获取的RGB图像(也可称为可见光图像)进行双目立体匹配计算的深度采集技术；有源双目(也可称为主动双目)技术是在无源双目的基础上增加窄带滤光片滤除大部分的环境光，同时设置散斑发射器主动向环境投射红外散斑以增加环境纹理，基于获取的红外(英文：Infrared；简称：IR)图像进行双目立体匹配计算的深度采集技术。

相关技术中，由于无源双目技术是基于RGB图像进行立体匹配以得到深度图的，RGB图像中包含实际场景的环境纹理信息，因此深度图的质量在很大程度上受环境纹理的影响，当环境纹理较为丰富时深度图的质量较高，当环境纹理较弱(例如白墙和纯色地面的纹理较弱)时深度图的质量较低，另外，当外界环境光线过亮或过暗时，RGB图像的成像质量较差，导致深度图的质量也较差；有源双目是基于IR图像进行立体匹配以得到深度图的，当被测物体的红外反射率较低时，或者当被测物体与图像采集设备之间的距离较远，图像采集设备发射的红外散斑在传输过程中迅速衰减时，会导致红外散斑无法清晰的成像，从而导致深度图的质量较差。因此，相关技术中获取的深度图的质量稳定性较差。

发明内容

本申请实施例提供了一种深度图像获取方法、装置及系统、图像采集设备，可以解决相关技术中获取的深度图的质量稳定性较差的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种深度图像获取方法，所述方法包括：

基于图像采集设备在至少一个采集时刻针对目标区域采集的初始图像，确定所述目标区域内像素点的深度信息；

根据所述目标区域内像素点的深度信息，确定所述目标区域对应的深度图像；

其中，在每个所述采集时刻，所述图像采集设备采集至少两张初始图像，每张所述初始图像中包括可见光分量和红外分量。

在本申请的可选实施例中，所述图像采集设备包括n个成像镜头，每个所述成像镜头对应设置有用于同时采集可见光分量和红外分量的图像传感器，n≥2，

所述基于图像采集设备在至少一个采集时刻针对目标区域采集的初始图像，确定所述目标区域内像素点的深度信息，包括：

获取所述图像采集设备在一个采集时刻针对所述目标区域采集的n张初始图像；

分别提取所述n张初始图像中的可见光分量和红外分量；

基于所述n张初始图像中的可见光分量，确定所述目标区域内所有像素点的第一深度信息；

基于所述n张初始图像中的红外分量，确定所述目标区域内所有像素点的第二深度信息。

在本申请的可选实施例中，所述根据所述目标区域内像素点的深度信息，确定所述目标区域对应的深度图像，包括：

基于所述目标区域内所有像素点的第一深度信息，确定所述目标区域对应的第一深度图像；