[发明专利]碰撞回避控制装置

说明书

本发明提供一种碰撞回避控制装置。碰撞回避ECU(10)在表示关于具有与本车辆发生碰撞的可能性的物标与本车辆之间的碰撞的紧急程度的碰撞指标值与预定阈值之间的关系满足指定关系时，判断为辅助实施条件成立，并且为了回避碰撞而实施碰撞回避控制。在此，碰撞回避ECU判断具有与本车辆发生碰撞的可能性的物标是否为具有预定长度以上的长度的连续结构物。而且，碰撞回避ECU判断本车辆的行驶状态是否为依从该本车辆的驾驶员的转向的转向行驶状态。在物标为连续结构物且本车辆的行驶状态为转向行驶状态这一特殊条件成立的情况下，与特殊条件不成立的情况相比，碰撞回避ECU以变得难以判断为辅助实施条件成立的方式而改变碰撞指标值和预定阈值中的至少一方。

技术领域

本发明涉及一种为了回避与辅助实施条件成立的物标之间的碰撞而实施碰撞回避控制的碰撞回避控制装置。

背景技术

一直以来已知的这种碰撞回避控制装置之一(以下称为“现有装置”)在包括本车辆的行进路线的预定范围内存在不可回避的立体物的情况下，实施用于回避本车辆与立体物之间的碰撞的驾驶辅助。更具体地说，现有装置在本车辆的车宽方向上将所述预定范围分成两个范围。而且，在这两个范围中的仅某一方的范围内包含能够回避本车辆与立体物之间的碰撞的区域的情况下，与这两个范围内均包含能够回避碰撞的区域的情况相比，现有装置放宽所述驾驶辅助的实施条件(即，提前驾驶辅助的实施时刻)。因此，现有装置能够在可回避碰撞的区域即将变为不存在之前实施驾驶辅助(例如参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-96064号公报(参照段落0012等)

例如，驾驶员有时在曲线道路上的行驶过程中会为了回避穿过中央分割线的相向车辆而有意地实施转向操作。在这种情况下，本车辆有时会驶向例如存在有护栏、沟、路缘石和墙壁等连续结构物的方向。在此情况下，存在连续结构物的方向上的区域(例如左前方区域)会成为与该连续结构物之间的碰撞不可回避的区域。另一方面，与连续结构物存在的方向相反的方向上的区域(例如，右前方区域)包括可回避碰撞的区域的情况较多。在这种情况下，由于仅在上述两个范围中的某一方的范围内包含能够回避的区域，因此现有技术会放宽驾驶辅助的实施条件。其结果为，尽管驾驶员有意地进行了转向操作，但实施碰撞回避控制的可能性也较高。因此，存在驾驶员感觉厌烦碰撞回避控制的可能性。

发明内容

本发明是为了应对上述课题而被完成的发明。即，本发明的目的之一在于，提供一种能够降低尽管驾驶员有意地进行了转向操作但仍实施碰撞回避控制的可能性，从而能够降低驾驶员对碰撞回避控制感到厌烦的可能性的碰撞回避控制装置。

本发明的碰撞回避控制装置(以下也称为“本发明装置”)具备碰撞回避控制部(10以及步骤434)，所述碰撞回避控制部在表示关于具有与本车辆(SV)发生碰撞的可能性的物标与该本车辆之间的碰撞的紧急程度的碰撞指标值(碰撞所需时间TTC)与预定阈值(阈值时间T1th)之间的关系满足指定关系时，判断为辅助实施条件已成立，并且为了回避所述碰撞而实施碰撞回避控制，所述碰撞回避控制包括对所述本车辆的行驶状态进行变更的控制、以及显示用于提醒针对所述物标的注意的注意提醒画面的控制，其中，所述碰撞回避控制部具备：连续结构物判断部(10以及步骤414)，其对所述物标是否为具有预定长度以上的长度的连续结构物进行判断；转向实施判断部(10以及步骤900至步骤995)，其对所述本车辆的行驶状态是否为依从了由该本车辆的驾驶员所实施的转向的转向行驶状态进行判断；实施条件变更部(10，步骤436以及步骤1005)，在所述物标为所述连续结构物(步骤416“是”)并且所述本车辆的行驶状态为所述转向行驶状态(步骤428“是”)这一特殊条件已成立的情况下，与所述特殊条件不成立的情况相比，所述实施条件变更部以变得难以判断为所述辅助实施条件已成立的方式而对所述碰撞指标值和所述预定阈值中的至少一方进行变更。

由此，能够降低尽管驾驶员有意地进行了转向操作但仍实施碰撞回避控制的可能性，从而能够降低驾驶员对碰撞回避控制感到厌烦的可能性。