[发明专利]一种整树机器人爬行装置

说明书

本发明涉及一种整树机器人爬行装置，包括圆形结构的卡盘，所述卡盘具有上平台和下平台，在所述上平台和所述下平台之间的夹层内同时固定安装有三个平行且间隔排列的支架，相邻的两个支架相差120°；在每一个支架上均通过连接架固定安装有推杆，所述推杆的端部固定铰接有安装板，在所述每一个安装板上固定安装有通过至少一个电机驱动的至少一个滚轮。该整树机器人爬行机构结构简单，通用性较强且具有定心功能。

技术领域

本发明涉及园林机械设备技术领域，具体是涉及一种对树木枝干进行整理和修剪的一种整树机器人爬行装置。

背景技术

中国人工林的面积、保有量居于世界首位, 人工林的管理是林业生产的重要问题之一。整枝作业是一项重要的林业生产作业, 适当的整枝可以促进树木的生长，使木材节疤减少，提高木材的质量，减少森林火灾和次生灾害的发生。目前我国人工林整枝还是手工工具作业为主，由于面积巨大，很多人工林缺乏抚育。

而在现有技术中人工林立木整枝还是人工为主。人工手持工具整枝效率低，危险性大。作效率低，劳动强度大，而且整枝质量和整枝高度很难达到林业生产对抚育技术的要求，对于高大树木整枝来说，存在相当大的危险性。此外，现有技术中的车载式立木整枝机效率高，极大地改善劳动条件，使工人轻松工作的优点。但是该整枝机必须有配套的专用汽车，专用的道路，设备价格昂贵，整枝作业车一般很少使用。能用于园林、道路部门，车辆容易到达的作业地点。

专利号为ZL201521144824.2的中国实用新型公开了一种快速爬树机器人，包括履带式机器人、针刺阵列、上端抱紧装置、下端抱紧装置、拉绳、拉紧装置、伸缩装置和伸缩杆，所述履带式机器人上设有针刺阵列，所述履带式机器人通过上端抱紧装置抱紧在树干上，下端报紧装置断开部设有拉绳，所述下端抱紧装置上设有拉紧装置，所述下端抱紧装置侧部设有伸缩装置，所述伸缩装置上设有竖直的伸缩杆，所述伸缩杆上端连接所述履带式机器人。该爬树机器人虽然结构简单使用方便。但是该机器人通过上端抱紧装置和下端抱紧装置结合实现固定机器人的方式夹紧力不够，稳定性较差。

发明内容

为克服上述现有技术中的缺陷与不足，本发明提供一种结构简单、稳定性较高且具有定心功能的一种整树机器人爬行装置。

为实现上述目的本发明的的技术方案是：一种整树机器人爬行装置，包括卡盘，所述卡盘具有上平台和下平台，在所述上平台和所述下平台之间的夹层内同时固定安装有三个平行且相互间隔排列的支架，相邻的两个支架之间相差120°；在每一个支架上均通过连接架固定安装有推杆，所述推杆的端部固定铰接有安装板，在所述每一个安装板上固定安装有通过至少一个电机驱动的至少一个滚轮。三个相互间隔设置的支架相互之间相差120°的优点在于能够实现自动定心功能，提高了爬形装置的整树作业时的稳定性。

有选的是，所述卡盘为可拼接式圆形结构，且所述卡盘的中心具有贯穿于所述上平台和所述下平台的通孔。可拼接式圆形结构的卡盘拆装较为方便。

在上述任一方案中有选的是，所述上平台和所述下平台大小相等结构相同。

在上述任一方案中有选的是，所述安装板同时垂直于所述上平台和所述下平台。

在上述任一方案中有选的是，在所述安装板的一侧固定安装有电机，在所述安装板的另一侧安装有滚轮。

在上述任一方案中有选的是，在所述滚轮上套装有橡胶轮胎。橡胶轮胎能够显著提高滚轮与树木之间的摩擦力。

在上述任一方案中有选的是，所述滚轮为齿轮。

在上述任一方案中有选的是，所述电机为直流电机或步进电机。

在上述任一方案中有选的是，在所述每一个安装板上固定安装通过两个独立电机分别驱动的两个独立的滚轮。采用两个独立的滚轮的爬树装置适应性较强。

在上述任一方案中有选的是，所述两个滚轮呈上下排列且同处于一条直线上。