[发明专利]手术机器人臂的端部执行器

权利要求书

1.一种手术机器人臂的端部执行器，所述端部执行器包括：

旋转驱动构件，其被配置为耦接到致动器并且限定用于接纳流体的内腔；

切割配件，其能够释放地与所述旋转驱动构件接合，并且限定与所述旋转驱动构件的所述内腔连通的孔眼；

驱动连接器，其耦接到所述旋转驱动构件，并且与所述切割配件接合，以便驱动所述切割配件；

流体传送构件，其耦接到所述旋转驱动构件，用于将流体传送到所述旋转驱动构件的所述内腔；

第一密封件，其位于所述旋转驱动构件的所述内腔中，并且旋转地固定到所述旋转驱动构件和所述切割配件，用于在所述旋转驱动构件和所述切割配件之间形成密封；以及

第二密封件，其位于所述驱动连接器和所述流体传送构件之间并密封它们，所述第二密封件能够旋转地与所述旋转驱动构件和所述流体传送构件中的至少一个接合，以便在所述旋转驱动构件和所述流体传送构件之间发生相对旋转期间在所述旋转驱动构件和所述流体传送构件之间形成密封；

其中，所述旋转驱动构件沿其轴线延伸，并且所述第一密封件和所述第二密封件沿所述轴线彼此间隔开；并且

其中，所述驱动连接器围绕所述轴线放置，并且所述第一密封件沿所述轴线位于所述驱动连接器和所述第二密封件之间。

2.如权利要求1所述的端部执行器，其中，所述流体传送构件能够拆卸地与所述旋转驱动构件接合。

3.如权利要求1所述的端部执行器，其中，所述第一密封件位于所述驱动连接器的近侧。

4.如权利要求1所述的端部执行器，其中，所述第一密封件沿所述轴线能够滑动地接纳所述切割配件。

5.如权利要求1-4之一所述的端部执行器，其中，所述旋转驱动构件具有能够释放地由所述流体传送构件接纳的接管，其中，所述第二密封件围绕所述接管位于所述接管和所述流体传送构件之间。

6.如权利要求1-4之一所述的端部执行器，其中，所述第二密封件保持在所述流体传送构件中。

7.如权利要求1所述的端部执行器，还包括：

外壳，所述外壳限定可释放地接纳所述流体传送构件的腔；和

耦接至所述外壳的鼻管。

8.如权利要求7所述的端部执行器，其中，所述旋转驱动构件包括远端和相对的近端，所述旋转驱动构件设置在所述鼻管内并且被配置为通过所述致动器相对于所述鼻管旋转；

其中，所述驱动连接器耦接至所述旋转驱动构件的所述远端并且被配置为可释放地接合所述切割配件并旋转所述切割配件；并且

其中，所述旋转驱动构件的所述内腔被配置为与所述切割配件的所述孔眼连通，使得所述孔眼能够将流体从所述内腔传送到手术部位。

9.如权利要求1所述的端部执行器，还包括：

外壳，所述外壳限定可释放地接纳所述流体传送构件的腔；

鼻管，所述鼻管耦接至所述外壳；以及

其中，所述旋转驱动构件设置在所述鼻管内并且被配置为通过所述致动器相对于所述鼻管旋转。

10.如权利要求9所述的端部执行器，其中，所述驱动连接器耦接至所述旋转驱动构件，所述驱动连接器被配置为可释放地接合所述切割配件以旋转所述切割配件；并且

其中，所述流体传送构件可释放地耦接至所述旋转驱动构件的近端，以将流体从液体源传送到所述旋转驱动构件的所述内腔。