[发明专利]一种基于脑电波检测的智能小车控制系统及控制方法在审
申请号: | 201810505080.4 | 申请日: | 2018-05-24 |
公开(公告)号: | CN108549387A | 公开(公告)日: | 2018-09-18 |
发明(设计)人: | 武京;张亚洲;张海莹;周楠 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨工业大学 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人: | 安琪 |
地址: | 150001 黑龙*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | |||
搜索关键词: | 控制系统 智能小车 脑电波 小车控制装置 脑电波检测 控制技术领域 无线数据传输 蓝牙模块 主从 小车 驱动 | ||
本发明提出了一种基于脑电波检测的智能小车控制系统及控制方法,属于智能小车控制技术领域。所述控制系统包括脑电波装置和小车控制装置;所述脑电波装置和小车控制装置通过主从一体式蓝牙模块实现无线数据传输。所述智能小车控制系统及控制方法具有提高小车驱动的精度和稳定性的特点。
技术领域
本发明涉及一种基于脑电波检测的智能小车控制系统及控制方法,属于智能小车控制技术领域。
背景技术
人类在进行生理活动时大脑皮层会产生电位的变化,这些微弱的电信号大致经过采集、降噪、分析等处理后,变得到我们所谓的“脑电波”。脑电信号是一种能够实时反映大脑在不同时期和状态下思维以及神经活动变化的信息载体,一旦有成熟的技术能够有效识别头皮脑电信号,则会极大的推动大脑控制分析的研究进度。脑电波是一些自发的有节律的神经电信号,其频率变动范围在1-30次/秒,可以划分为四个波段,即δ波(1-3Hz)、θ波(4-7Hz)、α波(8-13Hz)、β波(14-30Hz)。除此之外,当被测量者保持清醒状态并专注某一件事时,常可见一种频率为30-80Hz的γ波,它的频率比β波更高,波幅范围不定。而人在睡眠状态下还可能出现另一些比较特殊的波形,如σ波、λ波、μ波、κ-复合波等等。脑电波是众多生物电的一种,近些年来,随着人们对意念控制的热情不断增加,使得脑电波技术的研究得到了飞速发展。从人机接口到脑机接口,脑电波研究正在不断成熟并且走向消费应用。有的脑电波模块输出经过eSense算法处理过的包括专注度和放松度参数等数据值十分微弱,使得一些更深入的设计很难实现。
发明内容
本发明为了解决现有脑电波传输中难以实现的问题,提出了一种基于脑电波检测的智能小车控制系统及方法。
一种基于脑电波检测的智能小车控制方法,所采取的技术方案如下:
所述方法包括如下步骤:
步骤一:利用脑电波传感器对脑电信号进行检测和采集,并对采集到的脑电信号进行去噪,获得原始脑电信号数据;
步骤二:通过通信协议将步骤一所述原始脑电信号数据进行数据解析,获得解析后的脑电信号数据;
步骤三:脑电波端处理器对解析后的脑电信号数据进行处理并生成小车控制信号;
步骤四:所述小车控制信号通过蓝牙无线模块传输至小车端处理器;
步骤五:所述小车端处理器接收到所述小车控制信号后对小车进行驱动控制。
进一步地,步骤二所述数据解析的具体过程为:
第一步:读取原始脑电信号数据中的每一个字节,直到读取到0xAA;
第二步:判断第一步所述0xAA是否是第二个字节;如果所述0xAA不是第二个字节,则返回并执行第一步;如果0xAA是第二个字节,则读取所述原始电脑信号数据的有效数据长度值;
第三步:判断第二步所述有效数据长度值的大小是否大于0;如果所述有效数据长度值大于0,则重复第一步至第二步的步骤;如果所述有效数据长度值小于0,则读取有效数据长度值后的有效数据,并将所述有效数据长度值后的有效数据保存在一个数组内,再将所述每一个字节累加值递增校验器中;
第四步:计算校验和,并将校验器相加结果的低8位取反;
第五步:读取原始脑电信号数据中的校验和,判断所述读取原始脑电信号数据中的校验和与第四部中所述校验和相同是否相等;如果所述原始电脑信号数据中的校验和与第四部中所述校验和不相等,则完成数据解析过程;如果所述原始电脑信号数据中的校验和与第四部中所述校验和相等,则返回第一步,并重复第一步至第五步内容直至所述原始电脑信号数据中的校验和与第四部中所述校验和不相等。
进一步地,步骤三所述解析后的脑电信号数据进行处理的具体步骤为:
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工业大学,未经哈尔滨工业大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201810505080.4/2.html,转载请声明来源钻瓜专利网。