[发明专利]一种图像视差的确定方法、装置及设备

权利要求书

1.一种图像视差的确定方法，其特征在于，包括：

获取N张待处理图像，所述N大于2；

利用预先获取的相机参数，对所述N张待处理图像进行处理，得到多对双目图像；

确定所述多对双目图像的视差图、以及视差图之间的变换关系；

根据所述变换关系，对所确定的视差图进行融合，得到融合视差图；

其中，确定所述多对双目图像的视差图之间的变换关系，包括：

根据每张视差图中像素点在自身图像坐标系的三维坐标值、采集双目图像的双目相机之间的基线距和焦距、以及视差图中心像素点的二维坐标值，确定视差图中像素点在相机坐标系中的三维坐标值，得到每张视差图的三维点云，所述三维点云包括视差图像素点在相机坐标系中的三维坐标值；

根据所述三维点云之间的变换关系，确定双目图像的视差图之间的变换关系；

所述根据所述变换关系，对所确定的视差图进行融合，得到融合视差图，包括：

在所确定的视差图中，选择待变换视差图及对照视差图；

利用所述待变换视差图与所述对照视差图之间的变换关系，对所述待变换视差图进行变换，得到变换视差图；

将所述变换视差图中像素点的视差值与所述对照视差图中像素点的视差值进行融合，得到融合视差图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取N张待处理图像，包括：

获取多目相机的采集的N张图像，作为待处理图像；其中，所述多目相机包含帧同步的N个单目相机，所述N个单目相机的相机坐标系平行。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预先获取的相机参数，对所述N张待处理图像进行处理，得到多对双目图像，包括：

利用畸变参数，对所述N张待处理图像进行去畸变处理，得到去畸变图像；

根据相机参数中的旋转平移关系，将所述去畸变图像进行旋转变换，得到多对双目图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述变换关系，对所确定的视差图进行融合，得到融合视差图之后，还包括：

确定所述融合视差图中视差值为0的空洞点；

利用所述空洞点的相邻像素点的视差值，填充所述空洞点的视差值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述多对双目图像的视差图，包括：

针对每对双目图像，确定该对双目图像的初始视差图，并对所述初始视差图进行优化处理，得到优化视差图；其中，所述优化处理，包括以下一项或多项处理：插值处理、滤波处理、验证像素点左右一致性处理、降噪处理；

确定视差图之间的变换关系，包括：确定优化视差图之间的变换关系；

所述根据所述变换关系，对所确定的视差图进行融合，得到融合视差图，包括：根据所述变换关系，对得到的优化视差图进行融合，得到融合视差图。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述插值处理包括：利用像素点的匹配代价曲线、以及亚像素点插值算法，对视差图进行插值处理；

所述滤波处理包括：利用加权中值滤波算法，对视差图进行滤波处理；

所述验证像素点左右一致性处理包括：验证视差图中像素点的左右一致性，根据验证结果，去除视差图中的误匹配像素点；

所述降噪处理包括：利用区域滤波算法，确定视差图中的区域面积，若区域面积小于预设阈值，则将该区域面积中包含像素点的视差值置为无效值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取N张待处理图像，包括：

获取三目相机采集的三张待处理图像；其中，所述三目相机包含左相机、中相机和右相机，所述三张待处理图像包括左图像、中图像和右图像；

所述利用预先获取的相机参数，对所述N张待处理图像进行处理，得到多对双目图像，包括：

利用所述左相机与所述中相机的相机参数，对所述左图像和所述中图像进行处理，得到第一对双目图像；

利用所述中相机与所述右相机的相机参数，对所述中图像和所述右图像进行处理，得到第二对双目图像。