[发明专利]移动机器人避免路径冲突的方法、装置及存储设备

说明书

本发明提供一种移动机器人避免路径冲突的装置，适用于一物流系统，所述物流系统中运行有多个移动机器人，移动机器人避免路径冲突的装置包括处理器，适于实现各指令；及存储设备，适于存储多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行：获取移动机器人的实时位置信息，判断移动机器人是否在易碰撞区域；当移动机器人在易碰撞区域时，判断缓冲点是否已被占用；当缓冲点未被占用时，定义缓冲点为被占用的状态，向移动机器人发出通过所述缓冲点的指令信息；定义缓冲点为未被占用的状态；检测等待队列，确定所述等待队列中下一个通过所述缓冲点的移动机器人。本发明同时提出一种移动机器人避免路径冲突的方法和存储设备。

技术领域

本发明涉及移动机器人领域，特别是一种移动机器人避免路径冲突的方法、装置及存储设备。

背景技术

目前，随着社会经济的不断发展，工厂、车站、码头及物流仓库等大型物流场所的规模和数量不断扩大，为了减少物流人力消耗，移动机器人已逐渐大规模地代替人工搬运。

然而，当使用多个移动机器人同时运输货物时，难免会出现路径冲突的问题。所谓路径冲突，就是指两个以上的移动机器人同时抢占同一个位置。为保证移动机器人的有序运行，如何避免机器人之间的路径冲突成为亟待解决的问题。

发明内容

鉴于上述状况，有必要提供一种移动机器人避免路径冲突的方法、装置及存储设备，以解决路径冲突的问题，提高移动机器人的运行效率。

一种移动机器人避免路径冲突的装置，适用于一物流系统，所述物流系统中运行有多个移动机器人，所述移动机器人避免路径冲突的装置包括：处理器，适于实现各指令；及存储设备，适于存储多条指令，所述指令适于由所述处理器加载并执行：获取所述移动机器人的实时位置信息，判断所述移动机器人是否在易碰撞区域；当所述移动机器人在易碰撞区域时，判断缓冲点是否已被占用；当所述缓冲点未被占用时，定义所述缓冲点为被占用的状态，向所述移动机器人发出通过所述缓冲点的指令信息；定义所述缓冲点为未被占用的状态；检测等待队列，确定所述等待队列中下一个通过所述缓冲点的移动机器人。

一种移动机器人避免路径冲突的方法，包括以下步骤：获取移动机器人的实时位置信息，判断所述移动机器人是否在易碰撞区域；判断缓冲点是否已被占用；当所述缓冲点未被占用时，定义所述缓冲点为被占用的状态，向所述移动机器人发出通过所述缓冲点的指令信息；定义所述缓冲点为被占用的状态；检测等待队列，确定所述等待队列中下一个通过所述缓冲点的移动机器人。

一种存储设备，适于存储多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行：获取移动机器人的实时位置信息，判断所述移动机器人是否在易碰撞区域；当所述移动机器人在易碰撞区域时，判断缓冲点是否已被占用；当所述缓冲点未被占用时，定义所述缓冲点为被占用的状态，向所述移动机器人发出通过缓冲点的指令信息；定义所述缓冲点为未被占用的状态；检测等待队列，确定所述等待队列中下一个通过所述缓冲点的移动机器人。

上述移动机器人避免路径冲突的方法、装置及存储设备能够判断缓冲点是否已占用，并且依据缓冲点的状态来控制移动机器人通过缓冲区或加入等待队列。因此，上述方法、装置和存储设备能够解决移动机器人之间路径冲突的问题，避免移动机器人发生碰撞，从而保证了移动机器人的有序运行。

附图说明

图1为本发明实施方式之移动机器人避免路径冲突的装置的模块示意图。

图2为本发明实施方式之移动机器人避免路径冲突的系统的模块示意图。

图3为本发明提供实施方式之移动机器人避免路径冲突方法的流程示意图。

图4为缓冲点在被占用状态下的示意图。

图5为缓冲点在未被占用状态下的示意图。

图6为缓冲点在再次被占用状态下的示意图。

主要元件符号说明