[发明专利]自动行走设备及其控制方法

说明书

本申请涉及一种自动行走设备及其控制方法，所述方法包括：检测传感器到地面的距离；根据所述距离确定所述传感器是否发生故障；若确定传感器发生故障，则控制自动行走设备停止行走并向用户终端推送提示信息。所述自动行走设备，包括：传感器，用于检测传感器到地面的距离；行走模块，用于带动自动行走设备行走和转向；控制模块，用于根据所述距离控制行走模块的行走和转向，还用于根据所述距离判断传感器是否发生故障，并在传感器发生故障时发出控制指令；无线通信模块，用于根据控制指令向用户终端推送提示信息。本申请提供自动行走设备及其控制方法能够及时通知用户清洁滤光片或摄像头上的污物，保证了传感器的正常工作。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，特别是涉及一种自动行走设备及其控制方法。

背景技术

随着科技水平的不断进步，扫地机器人、智能割草机等自动行走设备逐渐得到广泛的应用。自动行走设备通常通过红外测距传感器或摄像测距传感器对路况进行识别。红外测距传感器一般需要设置滤光片以滤除阳光等干扰光源。摄像测距传感器则需要通过摄像头拍摄路况。经过一段时间的使用，滤光片或摄像头上容易沾染灰尘或碎草、草浆等污物，影响自动行走设备对路况的判断。

传统的自动行走设备在滤光片或摄像头附近安装风扇或在设备内部增加风道设计，从而利用风力吹走滤光片或摄像头上的污物。

在实现传统技术的过程中，发明人发现至少存在以下问题：风的力度和方向很难人为准确控制，导致对污物的清除效果十分有限。尤其是，风吹的方法只能除去灰尘和碎草，不能除去草浆。草浆经风吹干后反而会附着在滤光片或摄像头上更加难以清除。此外，安装风扇或增加风道设计会提高生产成本，增加设计难度。因此，传统技术无法彻底清除滤光片或摄像头上的污物，从而影响自动行走设备对路况的判断。

发明内容

基于此，有必要针对传统自动行走设备对滤光片或摄像头上的污物清除效果有限的问题，提供一种自动行走设备及其控制方法。

本申请提供一种自动行走设备的控制方法，包括：

检测传感器到地面的距离；

根据所述传感器到地面的距离确定所述传感器是否发生故障；

若确定所述传感器发生故障，则控制所述自动行走设备停止行走并向用户终端推送提示信息。

在其中一个实施例中，所述根据所述传感器到地面的距离确定所述传感器是否发生故障包括：

将所述距离与预设的第一距离阈值进行比较；

当所述距离小于预设的第一距离阈值时，则确定所述传感器发生故障。

在其中一个实施例中，所述控制方法还包括：

若确定所述传感器发生故障，则控制所述自动行走设备生成故障警示。

在其中一个实施例中，所述向用户终端推送提示信息包括：

通过无线传输方式向所述用户终端推送所述提示信息，所述无线传输方式包括WIFI、蓝牙、2G、3G、4G中的至少一种。

在其中一个实施例中，在所述检测传感器到地面的距离之后，还包括：

判断所述传感器到地面的距离是否满足预设的阈值条件；

当所述距离满足预设的阈值条件时，确定地面存在路障；

若确定地面存在路障，则控制所述自动行走设备转向，以避让所述路障。

本申请还提供一种自动行走设备，包括：

传感器，用于检测所述传感器到地面的距离；

行走模块，包括轮组和驱动轮组行走的驱动马达，用于带动所述自动行走设备行走和转向；