[发明专利]用于离心机机器人的打/拔桩工具

权利要求书

1.用于离心机机器人的打/拔桩工具，其特征在于，包括：

用于与离心机机器人的移动动力输出结构固定连接的Z向滑块；

电机、减速器，电机的转轴和减速器联接，减速器的定子固定安装在Z向滑块上；

抓取装置，抓取装置包括支撑座、外套、内套、转动座，转动座的上端与与减速器的动力输出轴传动连接，转动座的下端包括多根光滑的传动杆，外套的上端套装在多根光滑的传动杆上与转动座限位传动连接，且外套可在多根光滑的传动杆上上下滑动；内套的上部分设置有梯形外螺纹，外套的上部分设置有梯形内螺纹，内套的上部分设置在外套的上部分内部，并螺纹联接；外套的下部分内部为圆台结构，内套的中部侧壁设置有多个通孔，每个通孔内设置有一个滚珠，滚珠的一个部分与外套的圆台结构接触，滚珠的另一个部分与从下往上放入内套内的桩的侧壁接触；内套的下端固定在支撑座上。

2.根据权利要求1所述的用于离心机机器人的打/拔桩工具，其特征在于：打/拔桩工具还包括连接轴和第一法兰盘，连接轴和第一法兰盘均设置在Z向滑块内部，减速器的动力输出轴与连接轴的上端连接，连接轴的下端与第一法兰盘的上端固定连接，第一法兰盘的下端与转动座的上端固定连接。

3.根据权利要求2所述的用于离心机机器人的打/拔桩工具，其特征在于：连接轴的上端为中空结构，连接轴上端的中空部分与减速器的输出轴通过键连接。

4.根据权利要求2或3所述的用于离心机机器人的打/拔桩工具，其特征在于：打/拔桩工具还包括多个轴承，多个轴承套装在连接轴上，多个轴承的外圈均与Z向滑块固定连接。

5.根据权利要求1所述的用于离心机机器人的打/拔桩工具，其特征在于：支撑座为上大下小的筒状结构，转动座、外套、内套、滚珠均设置在支撑座内部，转动座的直径和外套的上端直径均略小于支撑座的上部内径，外套的上端置于支撑座的上部内，外套的下端置于支撑座的下部内；外套往下移动至通过滚珠抵紧桩时，外套的上端与支撑座仍未接触。

6.根据权利要求1所述的用于离心机机器人的打/拔桩工具，其特征在于：传动杆为光滑的圆柱，传动杆为两根，两根传动杆相对于转动座的轴心对称布置。

7.根据权利要求1所述的用于离心机机器人的打/拔桩工具，其特征在于：内套的中部侧壁设置的多个通孔为围绕内套轴心均匀分布的多个圆形通孔，圆形通孔的直径略大于滚珠的直径。

8.根据权利要求1所述的用于离心机机器人的打/拔桩工具，其特征在于：桩的上部侧壁设置有与滚珠接触配合的圆环槽。

9.根据权利要求1所述的用于离心机机器人的打/拔桩工具，其特征在于：支撑座的下端设置有圆台形状的通孔，桩的上端为圆台结构，桩通过支撑座的下端设置的圆台形状的通孔插入内套中。

10.根据权利要求9所述的用于离心机机器人的打/拔桩工具，其特征在于：桩的侧壁上设置有圆环柱状的凸起，凸起的外直径大于支撑座的下端设置的圆台形状通孔的底部直径。