[发明专利]一种基于高精度GNSS实时协同定位的ROS机器人导航方法

权利要求书

1.一种基于高精度GNSS实时协同定位的ROS机器人导航方法，所述ROS是机器人操作系统，其特征在于：将高精度GNSS定位模块整合到ROS中；将GNSS定位结果转化到UTM坐标系中，并将UTM坐标框架加入到ROS的坐标转换树中，实现全局坐标和局部坐标之间的连接；通过高精度GNSS定位结果和雷达定位结果对机器人自身里程计进行校正，实现机器人全局定位。

2.根据权利要求1所述基于高精度GNSS实时协同定位的ROS机器人导航方法，其特征在于：结合GNSS与雷达进行室外机器人的协同定位与导航。

3.根据权利要求2所述基于高精度GNSS实时协同定位的ROS机器人导航方法，其特征在于：在GNSS信号受多径误差影响和非视线情景时，采用雷达定位代替GNSS定位；在GNSS信号良好时，GNSS定位结果作为雷达点云解算的全局初始位姿，使雷达在室外具有全局定位能力。里程计信息作为系统状态方程，同时GNSS定位结果和雷达定位结果作为观测值，使用粒子滤波算法得到精度跟高，自适应性更高的定位结果。

4.根据权利要求1或2或3所述基于高精度GNSS实时协同定位的ROS机器人导航方法，其特征在于：所述将高精度GNSS定位模块整合到ROS中，实现方式为，在GNSS定位模块中建立广域改正数据接收节点、串口数据读取节点和广域高精度定位算法解算RTK节点，

在广域改正数据接收节点中使用TCP客户端连接广域播发数据服务器，接收精密卫星轨道、精密卫星钟差以及电离层改正数据，之后经过解析，并按照ROS中的数据格式进行封装并发布给广域高精度定位算法；

GNSS定位芯片接收到的卫星数据会通过串口传出，通过串口数据读取节点读取数据，进行解析，并进行ROS消息格式封装后也发布给广域高精度定位算法；广域高精度定位算法开始执行，实时计算出当前的高精度定位结果。