[发明专利]一种无人装置控制方法、无人装置航行控制方法及其探测系统

说明书

本发明提供了一种无人装置控制方法、无人装置航行控制方法及其探测系统，其中，该方法包括选择观测模式，锁定当前所处位置，将当前所处位置的角度数据和深度数据进行保存，获取输入的角度信息和/或速度信息，无人装置根据输入的角度信息和/或速度信息来决定其相对于第一轴的旋转参数，无人装置根据旋转参数对第一轴旋转。本发明实施例通过改变无人装置的姿态以最佳角度对准目标，平稳拍摄目标，以提升水下拍摄及摄影的画面质量。

技术领域

本发明涉及无人装置控制领域，具体而言，涉及一种无人装置控制方法、无人装置航行控制方法及其探测系统。

背景技术

目前，无人装置所搭载的水平及垂直电机控制无人装置的上下升降及前进后退的动力模式，对于垂直电机在深度控制和姿态控制的同时，相互之间有干扰，由于水中环境影响，使得无人装置的姿态不稳定，容易造成无人装置头部抖动，对于在水中进行拍摄造成困扰。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种通过遥控装置接收使用者的控制输入来控制无人装置以某一轴为中心的旋转。

本发明实施例还提供一种无人装置航行控制方法及其水下探测系统，以改变无人装置的姿态，始终以最佳角度对准目标，平稳拍摄目标。

本申请实施例还提供一种探测系统，以确切地获知被探测物的具体信息。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的无人装置控制方法的流程图。

图2示出了本发明实施例所提供的另一种无人装置控制方法的流程图。

图3示出了本发明实施例所提供的另一种无人装置控制方法的流程图。

图4示出了本发明实施例所提供的一种无人装置航行控制方法示意图。

图5示出了本发明实施例所提供的一种探测系统的示意图。

图6示出了本发明实施例所提供的另一种无人装置控制方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应该明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明是通过遥控装置接收使用者的控制输入来控制无人装置以某一轴为中心的旋转(X-俯仰，Y-偏航，Z-翻滚)，例如使用者可拨动遥控装置的拨杆来对应控制无人装置相对于x轴的俯仰，此外，遥控装置还可切换模式来实现不同的运动与定向方式。例如在第一模式下，控制无人装置相对于某一轴从某一旋转角度移动到另一旋转角度(改变俯仰角)；而在第二模式下，无人装置可在某一轴维持无旋转角度(无俯仰角，X轴0°)以高速在其他维度移动，；在第三模式下，可控制无人装置以相对于某一轴的固定旋转角度(有俯仰角，X轴不为0°)在其他维度移动，包括直线移动或平面转动。