[发明专利]用于无人驾驶的移动终端、车辆、服务器及无人驾驶系统

权利要求书

1.一种无人驾驶系统，其特征在于，所述系统包括移动终端、车辆、以及服务器，所述移动终端配置控制单元、摄像头、定位模块和航向陀螺仪，所述车辆包括控制器、制动单元、转向单元、油门单元和电源供给单元，

所述控制单元用于，获取无人驾驶指令，所述无人驾驶指令包括目的地信息；通过所述定位模块获得车辆的当前位置，向所述服务器发送全局路径信息，所述全局路径信息包括所述车辆的当前位置和所述目的地信息；通过所述摄像头获取车辆的周围环境信息，通过所述航向陀螺仪获取车辆航向信息；向所述服务器发送车辆行驶状况信息，所述车辆行驶状况信息包括所述车辆的周围环境信息、所述车辆航向信息和所述车辆的当前位置信息；

所述服务器用于，接收所述全局路径信息和所述车辆行驶状况信息；基于所述全局路径信息，规划所述车辆的全局路径，所述全局路径包括车辆从当前位置行驶至目的地所经过的道路路线；基于所述车辆行驶状况信息，获得所述车辆在所述全局路径上的局部行进路线；基于所述局部行进路线生成所述车辆的行驶命令，所述行驶命令包括所述车辆的速度、或所述方向盘的角度和角速度信息；将所述车辆的行驶命令反馈给所述移动终端；

所述控制单元用于，接收所述服务器发送的所述车辆的行驶命令，并将所述车辆的行驶命令发送给所述车辆；

所述控制器用于，接收所述控制单元发送的所述车辆的行驶命令，通过所述制动单元、所述转向单元和所述油门单元控制所述车辆按照所述行驶命令行驶，直至所述车辆到达目的地。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶系统，其特征在于，

所述控制单元用于，向所述车辆发送第一认证信息，所述第一认证信息包含所述移动终端的标识；

所述控制器用于，接收所述移动终端发送的第一认证信息，在预先建立的移动终端的标识与车辆的标识的对应关系中检测所述移动终端的标识，当检测到所述移动终端的标识时，向所述移动终端发送第二认证信息，所述第二认证信息包括车辆的标识；

所述控制单元用于，接收所述车辆发送的第二认证信息，在预先建立的移动终端的标识与车辆的标识的对应关系中检测所述车辆的标识，当检测到所述车辆的标识时，获取所述无人驾驶指令。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶系统，其特征在于，

所述控制单元用于，在获取所述无人驾驶指令并通过所述定位模块获得车辆的当前位置之后，向所述服务器发送车辆远程控制请求，所述远程控制请求包括所述移动终端的标识和所述全局路径信息；

所述服务器用于，接收所述移动终端发送的车辆远程控制请求，在预先建立的移动终端的标识与车辆的标识的对应关系中检测所述移动终端的标识，当检测到所述移动终端的标识时，基于所述全局路径信息，规划车辆的全局路径；在规划出车辆的全局路径后，向所述移动终端反馈允许远程控制指令；

所述控制单元用于，接收所述服务器反馈的允许远程控制指令，通过所述摄像头获取所述车辆的周围环境信息，通过所述航向陀螺仪获取所述车辆航向信息，向所述服务器发送所述车辆行驶状况信息。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶系统，其特征在于，

所述控制单元用于，在获取所述允许远程控制指令之后，向所述车辆发送控制请求；

所述控制器用于，接收所述移动终端发送的控制请求；对所述车辆的状况进行检测，当所述车辆的状况符合无人驾驶要求时，向所述移动终端发送允许控制指令；

所述控制单元用于，接收所述车辆发送的允许控制指令，通过所述摄像头获取所述车辆的周围环境信息，通过所述航向陀螺仪获取所述车辆航向信息，向所述服务器发送所述车辆行驶状况信息。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶系统，其特征在于，所述车辆还包括备份控制器和报警显示单元，所述备份控制器用于，

检测所述车辆的故障，当检测到故障时，通过所述报警显示单元显示检测到的故障并进行报警提示。

6.根据权利要求5所述的无人驾驶系统，其特征在于，所述备份控制器用于，

当检测到的故障为指定故障时，控制所述车辆自动行驶至安全区域，所述指定故障包括所述控制器出现故障。