[发明专利]使用现场增材制造的运输结构的机器人装配

权利要求书

1.一种用于运输结构的自动化装配系统，包括三维3-D打印机，其中所述自动化装配系统还包括：

多个自动化构造器，其包括：位于第一机器人装配站的第一自动化构造器，和配置为往返于第一机器人装配站的第二自动化构造器行进，使得第二自动化构造器的基部相对于下面的表面移动；和

一个或多个控制系统，其被配置为控制3-D打印机打印运输结构的组件的至少一部分，以在所述运输结构的装配期间控制第二自动化构造器将组件传送到第一机器人装配站，并且控制所述第一自动化构造器安装组件。

2.根据权利要求1所述的自动化装配系统，其中

至少所述3-D打印机或所述多个自动化构造器中的至少一个包括一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被配置为分别使能所述多个自动化构造器中的所述至少一个自适应地执行一个或多个机器学习功能。

3.根据权利要求2所述的自动化装配系统，其中

所述一个或多个机器学习功能包括至少优化打印移动模式、使能打印头的运动控制、用于材料开发的飞击式打印、结构优化、或自动接收工具以用于车辆装配。

4.根据权利要求1所述的自动化装配系统，其中

所述3-D打印机包括自动化机器人设备，其包括机器人臂，所述机器人臂在臂的远端处具有机器人执行器，所述机器人执行器被配置为将所述组件传送到所述第二自动化构造器。

5.根据权利要求1所述的自动化装配系统，其中

所述第二自动化构造器包括自动化机器人设备，其包括机器人臂，所述机器人臂在臂的远端处具有机器人执行器，所述机器人执行器被配置为将所述组件传送到第一机器人装配站。

6.根据权利要求1所述的自动化装配系统，还包括多个机器人装配站，其中所述第二自动化构造器还被配置为在所述运输结构的装配期间移动往返于多个机器人装配站中的每个站。

7.根据权利要求6所述的自动化装配系统，其中

所述3-D打印机被配置为在所述运输结构的装配期间移动往返于所述机器人装配站中的两个或更多个站。

8.根据权利要求1所述的自动化装配系统，其中

所述第一自动化构造器包括自动化机器人设备，其包括机器人臂，所述机器人臂在臂的远端具有机器人执行器，所述机器人执行器被配置为在所述运输结构的装配期间使用。

9.根据权利要求8所述的自动化装配系统，其中

所述第一自动化构造器被配置为在所述运输结构的装配期间使所述机器人臂与另一机器人臂自动地交换。

10.根据权利要求8所述的自动化装配系统，其中

所述第一自动化构造器被配置为在所述运输结构的装配期间使所述机器人执行器与另一机器人执行器自动地交换。

11.根据权利要求1所述的自动化装配系统，其中

所述3-D打印机被配置为通过将组件的第一部分打印到所述组件的未打印的第二部分上来打印所述组件的所述至少一部分。

12.根据权利要求1所述的自动化装配系统，其中

所述3-D打印机被配置为通过打印被配置为将组件互连到另一个结构的互连件来打印所述组件的所述至少一部分。

13.根据权利要求1所述的自动化装配系统，其中所述下面的表面包括地板。

14.根据权利要求13所述的自动化装配系统，其中第二自动化构造器的基部包括配置为在地板上滚动的轮子。

15.根据权利要求1所述的自动化装配系统，其中第二自动化构造器被配置为同时将多个组件传送到第一机器人装配站。