[发明专利]基于线驱动的多自由度手部康复外骨骼

权利要求书

1.一种基于线驱动的多自由度手部康复外骨骼，其特征在于，所述基于线驱动的多自由度手部康复外骨骼包括：功能箱、电路板、控制器、线驱动装置、驱动线导管和手部外骨骼，所述驱动线导管的第一端设于所述功能箱侧壁，所述手部外骨骼设于所述驱动线导管的第二端，所述电路板及线驱动装置均设于所述功能箱内；

所述手部外骨骼具有N根模拟手指，所述线驱动装置包括N个驱动单元，所述驱动单元与所述模拟手指一一对应，各驱动单元的驱动线穿过所述驱动线导管与对应的模拟手指相连，所述手部外骨骼采用柔性材料制成，所述N为大于等于2的整数；

各驱动单元分别与所述电路板相连，所述电路板与所述控制器相连。

2.如权利要求1所述的基于线驱动的多自由度手部康复外骨骼，其特征在于，各驱动单元均包括：舵机、舵机底座、上转盘、下转盘、舵机支架以及上盖；

所述舵机与所述舵机支架连接，所述舵机与所述舵机底座连接，所述下转盘与所述舵机的舵机转盘连接，所述舵机转盘与所述舵机啮合并固定，所述上转盘与下转盘卡紧安装，所述驱动线利用卡件与所述上转盘以及下转盘固连，所述舵机与所述电路板相连。

3.如权利要求2所述的基于线驱动的多自由度手部康复外骨骼，其特征在于，所述功能箱的侧壁上设有驱动线导管支架，所述驱动线导管的第一端通过所述驱动线导管支架设于所述功能箱侧壁上。

4.如权利要求3所述的基于线驱动的多自由度手部康复外骨骼，其特征在于，所述上盖通过拉簧与所述驱动线导管支架连接。

5.如权利要求2所述的基于线驱动的多自由度手部康复外骨骼，其特征在于，所述功能箱内设有定位板，各驱动单元中的各舵机可拆式安装于所述定位板，所述定位板与所述功能箱内的安装底座固连。

6.如权利要求1～5中任一项所述的基于线驱动的多自由度手部康复外骨骼，其特征在于，所述基于线驱动的多自由度手部康复外骨骼还包括：电源转换器；

所述电源转换器与所述电路板相连。

7.如权利要求6所述的基于线驱动的多自由度手部康复外骨骼，其特征在于，所述基于线驱动的多自由度手部康复外骨骼还包括：电源插口和电源开关；

所述电源插口设于所述功能箱上，所述电源插口与所述电源开关以及所述电源转换器分别连接。

8.如权利要求6所述的基于线驱动的多自由度手部康复外骨骼，其特征在于，所述基于线驱动的多自由度手部康复外骨骼还包括：电源指示灯；

所述电源指示灯与所述电路板相连。

9.如权利要求6所述的基于线驱动的多自由度手部康复外骨骼，其特征在于，所述基于线驱动的多自由度手部康复外骨骼还包括：微调旋钮；

所述微调旋钮与所述电路板相连。

10.如权利要求6所述的基于线驱动的多自由度手部康复外骨骼，其特征在于，所述基于线驱动的多自由度手部康复外骨骼还包括：散热风扇；

所述功能箱上设有散热口，所述散热风扇设于所述功能箱内且位于所述散热口处，所述散热风扇与所述电路板相连。