[发明专利]吸取翻转桁架机械手

说明书

本发明公开了吸取翻转桁架机械手，属于机械手，其结构包括真空吸取机械手、夹紧翻转机械手、机械手移动驱动机构和桁架，所述的真空吸取机械手和夹紧翻转机械手分别设置在桁架的左右两端，且分别通过机械手移动驱动机构与桁架相连。与现有技术相比，本发明的吸取翻转桁架机械手具有能够节省劳动力，降低劳动强度，提高生产效率、避免生产设备停机和等待时间长，可使工件质量高且稳定等特点，因而具有很好的推广应用价值。

技术领域

本发明涉及一种机械手，尤其是一种用于PCB板生产工艺中的吸取翻转桁架机械手。

背景技术

PCB板行业现有的打钉包胶的加工工艺一般是由预处理好的铜板、纤板和铝膜由人工打钉和包胶两条工艺路线组成的。此两条路线是相互独立的，通过运转工序相互连接，从预处理好的铜板到包胶堆垛，通过车间运输小车转运至打钉工序，然后通过人工将纤板定位孔套在打钉铜板销钉上，再人工将铝膜放到铜板另一面，通过四次包胶完成工件组装，即：

打钉工艺：人工上料→打钉→堆垛；

包胶工序：人工上料→将纤板、铜板和铝膜组装在一起→四次包胶→堆垛；

由以上工艺可知，现有的PCB板生产工艺存在以下缺陷：

铜板打钉完成后，需要人工将铜板进行搬运至包胶工序，包胶完成后，需要人工将PCB板进行搬运下料，进行多次搬运和上下料操作，生产设备停机和等待时间长；劳动强度大；经过多次搬运和上下料操作容易造成铜板和铝膜划伤表面质量不稳定、生产效率低、人力成本较高；生产设备布置分散，相互交叉不能集中生产。

发明内容

本发明的技术任务是针对上述现有技术中的不足提供一种吸取翻转桁架机械手，该吸取翻转桁架机械手具有能够节省劳动力，降低劳动强度，提高生产效率、避免生产设备停机和等待时间长，可使工件质量高且稳定的特点。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：它包括真空吸取机械手、夹紧翻转机械手、机械手移动驱动机构和桁架，所述的真空吸取机械手和夹紧翻转机械手分别设置在桁架的左右两端，且分别通过机械手移动驱动机构与桁架相连。

所述的真空吸取机械手包括真空吸取机械手架体和吸取真空吸盘，所述的吸取真空吸盘设置在真空吸取机械手架体的下部，所述的真空吸取机械手架体的上部与机械手移动驱动机构相连。

所述的夹紧翻转机械手包括夹紧板、翻转板、气缸夹爪、翻转板旋转驱动机构、夹紧板移动驱动机构和夹紧翻转机械手架体，所述的夹紧翻转机械手架体的上部与机械手移动驱动机构相连，夹紧翻转机械手架体的下部设置有两个夹紧板，夹紧板与夹紧板移动驱动机构相连，两个夹紧板的相对内侧下部分别设置有翻转板，每个翻转板的左右两侧分别设置有气缸夹爪，每个翻转板分别与翻转板旋转驱动机构相连。

所述的翻转板旋转驱动机构包括旋转气缸、翻转板连接轴、旋转气缸带轮、翻转板连接轴带轮和同步带，所述的旋转气缸设置在夹紧板上，所述的翻转板与夹紧板之间设置有翻转板连接轴，所述的旋转气缸的缸杆上设置有旋转气缸带轮，所述的翻转板连接轴上设置有翻转板连接轴带轮，所述的翻转板连接轴带轮与旋转气缸带轮通过同步带相连。

所述的夹紧板移动驱动机构包括夹紧板移动驱动电机、夹紧板移动正反牙丝杠、夹紧板移动丝母、夹紧板移动导向块和夹紧板移动导轨，所述的夹紧板移动正反牙丝杠纵向设置在夹紧翻转机械手架体的下部，其一端与夹紧板移动驱动电机相连，所述的夹紧板移动正反牙丝杠上设置有两个夹紧板移动丝母，每个夹紧板移动丝母的下部分别连接一个夹紧板移动导向块，两个夹紧板移动导向块分别套于夹紧板移动导轨上，且其下部分别与夹紧板顶部相连。