[发明专利]一种水射流机器人控制系统及控制方法

说明书

本发明提供了一种水射流机器人控制系统及控制方法，该水射流机器人控制系统包括：交互模块、控制器、水射流机器人本体，其中，交互模块用于获取用户设置的作业任务及作业参数；控制器根据作业参数调整水射流机器人的工作状态，并控制水射流机器人执行工艺动作；水射流机器人本体用于在待作业位置执行工艺动作，进行作业。通过实施本发明，该水射流机器人控制系统实现了对水射流机器人的远程自动控制，提高了水射流机器人的作业精度、作业效率、作业稳定性，进而减少了对混凝土建筑的主体结构的隐形损害，保障了主体建筑结构的工程寿命，对混凝土建筑的修复和清拆具有重要意义。

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，具体涉及一种水射流机器人控制系统及控制方法。

背景技术

目前，解决混凝土局部清拆的方法大多依靠人力，借助风镐、爆破锤、圆盘锯等工具进行清拆作业，但施工过程中极其容易损伤混凝土内部的钢筋，给混凝土建筑的主体结构造成隐形损害，大大缩短主体结构的工程寿命。随着国内高速公路、桥梁等事业的高速发展，亟需一种更为安全、高效混凝土面基修复技术。人们提出可以利用水射流设备来进行清拆工作，水射流作为公认的一种高效切割、清洗污垢的工具，正以高压水刀、打桩机、采煤、清洗机等应用于工业切割、采掘、管道清洗、工程除锈等领域。

但是，要在不影响主体建筑结构的前提下完成清拆工作，就对水射流机器人的控制提出了更高的要求，只有对水射流机器人进行精准有效的控制，才能保证水射流机器人的作业精度、作业速度以及作业效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中解决混凝土局部清拆的方法大多依靠人力，借助风镐、爆破锤、圆盘锯等工具进行清拆作业，但施工过程中极其容易损伤混凝土内部的钢筋，给混凝土建筑的主体结构造成隐形损害，从而缩短主体结构的工程寿命等问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种水射流机器人控制系统，包括：交互模块、控制器、水射流机器人本体，其中，所述交互模块用于获取用户设置的作业任务及作业参数；所述控制器根据所述作业参数调整所述水射流机器人本体的工作状态，并控制所述水射流机器人本体执行工艺动作；所述水射流机器人本体用于在待作业位置执行所述工艺动作，进行作业。

结合第一方面，在第一方面的第一实施方式中，所述水射流机器人本体包括：动作执行机构，用于调整所述水射流机器人本体的作业位置和作业角度；底盘运动机构，用于移动所述水射流机器人本体。

结合第一方面，在第一方面的第二实施方式中，所述水射流机器人控制系统还包括：高压水射源，用于调整所述水射流机器人本体的喷射水流压力值。

结合第一方面，在第一方面的第三实施方式中，所述控制器包括：动作执行机构控制单元，用于根据所述作业参数调整所述动作执行机构进入预设动作状态；水射源压力控制单元，用于根据所述作业参数控制所述高压水射源的输出压力值；底盘运动机构控制单元，用于根据所述作业参数调整所述底盘运动机构的移动方向。

结合第一方面，在第一方面的第四实施方式中，所述动作执行机构控制单元包括：参数提取模块，用于从所述作业参数中获取作业位置参数、作业角度参数及旋转速度参数；位置移动控制模块，用于根据所述作业位置参数控制所述动作执行机构的机械臂移动至预设位置；喷枪控制模块，用于根据所述作业角度参数或所述旋转速度参数控制所述动作执行机构的喷枪的作业方式。