[发明专利]绳索驱动踝关节康复机器人在审

专利信息
申请号: 201810510964.9 申请日: 2018-05-25
公开(公告)号: CN108703865A 公开(公告)日: 2018-10-26
发明(设计)人: 王克义;王朝阳;赵文艳;陈佳凡;秦跃舟 申请(专利权)人: 哈尔滨工程大学
主分类号: A61H1/02 分类号: A61H1/02
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** 国省代码: 黑龙江;23
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摘要:
搜索关键词: 绳索驱动 动平台 球面 旋转驱动 电动机 定平台 踝关节 绳索 转动 踝关节康复机器人 位置调节装置 垂直轴转动 运动一致性 二次伤害 刚性约束 滑块导轨 回转中心 康复机器 框架支撑 人本发明 上脚踏板 绳索牵引 输出类型 垂直轴 冠状轴 脚掌 重合 共点 过轮 矢状 回转 机器人 匹配 保证 引入 移动
【权利要求书】:

1.绳索驱动踝关节康复机器人,其特征在于:包括底座、对称设置在底座上的两个滑轮平台、设置在底座上的支撑平台、两两对称设置在底座上的四个卷盘电机、安装在每个卷盘电机输出轴上的卷盘、设置在每个滑轮平台上的两个过线滑轮、设置在支撑平台上的力矩电机、安装在力矩电机输出端上的回转套、与回转套固连的回转台、对称设置在回转台两端的两个支撑架、安装在每个支撑架上的滑块导轨、安装在每个滑块导轨中的滑块、与每个滑块固连的升降架、同时与两个升降架上端部铰接的U型架、铰接在U型架圆弧段上的连接架、与连接架下端部固连的摆动台、设置在摆动台上的脚掌支撑台,两个支撑架中的一个支撑架上安装有升降电机,升降电机的输出端连接有滚珠丝杠,滚珠丝杠上安装有丝杠螺母,丝杠螺母与对应的升降架固连;所述摆动台的四个角设置有连接耳,四个卷盘上分别缠绕有绳索,每根绳索的端部依次穿过滑轮平台并绕过对应的过线滑轮后与对着的连接耳固连。

2.根据权利要求1所述的绳索驱动踝关节康复机器人,其特征在于:所述支撑平台位于两个滑轮平台之间。

3.根据权利要求1或2所述的绳索驱动踝关节康复机器人,其特征在于:所述脚掌支撑台与摆动台之间设置有位置调节器。

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