[发明专利]一种变径海底隧道清刷机器人

权利要求书

1.一种变径海底隧道清刷机器人，其特征在于：包括壳体、旋转盘、三组驱动履带轮和三组支撑履带轮，所述壳体内设置依次相连的抽水泵和活塞泵，所述壳体上设置有与抽水泵连通的抽水口，活塞泵的输出端连接有水流输出轴，所述旋转盘设置在水流输出轴的端部上，旋转盘内对称设置有三个驱动轮电机，每个驱动轮电机的输出轴上设置有主动齿轮，所述旋转盘内还设置有从动齿轮，主动齿轮和从动齿轮啮合，每个从动齿轮上固连有一螺母，每个螺母内设置有螺杆，三个螺杆的端部分别设置在对应驱动履带轮的驱动主体上的固定口中，所述水流输出轴上设置有与活塞泵连通的三个出水口，所述螺杆是中空的，且三个出水口分别通过软管与三个螺杆连通，每组驱动履带轮的驱动主体上设置有水射流喷头，且水射流喷头通过水流管路与对应的螺杆的中空部分连通，所述壳体上还对称设置有三个液压缸，每个液压缸的活塞杆的端部连接有支撑杆，支撑履带轮设置在对应的支撑杆上。

2.根据权利要求1所述的一种变径海底隧道清刷机器人，其特征在于：所述驱动履带轮的驱动主体上设置有驱动轮电机，驱动主体的两侧对称设置有三组履带轮，驱动轮电机的输出轴通过齿轮机构驱动转动轴，三组履带轮中的一组设置在转动轴的两端，且三组履带轮之间设置有履带。

3.根据权利要求1或2所述的一种变径海底隧道清刷机器人，其特征在于：所述支撑履带轮包括支撑履带主体、支撑履带轮和支撑履带。

4.根据权利要求1或2所述的一种变径海底隧道清刷机器人，其特征在于：所述支撑杆包括与活塞杆固连的导向套、与支撑履带轮固连的支撑推杆、设置在支撑推杆和导向套之间的弹簧，且所述支撑推杆设置在导向套内。

5.根据权利要求3所述的一种变径海底隧道清刷机器人，其特征在于：所述支撑杆包括与活塞杆固连的导向套、与支撑履带轮固连的支撑推杆、设置在支撑推杆和导向套之间的弹簧，且所述支撑推杆设置在导向套内。