[发明专利]一种基于AR引擎的多标记点识别方法和装置

权利要求书

1.一种基于AR引擎的多标记点识别方法，其特征在于，包括：

获取多个待识别图像帧中第一图像帧中各个识别标记点的标识信息集合，其中，所述标识信息集合中包括多个标识信息，每个标识信息用于表征对应的标记点在所述第一图像帧中的位置；

对所述标识信息集合进行去重处理，得到目标标识信息集合；

基于所述目标标识信息集合对所述标记点中的可见标记点进行标记，并计算所述可见标记点的变换矩阵，得到第一变换矩阵集；

获取所述多个待识别图像帧中第二图像帧相对应的第二变换矩阵集，其中，所述第二图像帧为所述第一图像帧的前一图像帧；

将所述第二变换矩阵集与所述第一变换矩阵集进行去重处理，得到目标变换矩阵集，进而上报所述目标变换矩阵集进行后续的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取多个待识别图像帧中第一图像帧中各个标记点的标识信息集合包括：

提取所述第一图像帧的特征点；

基于关键点匹配算法将所述特征点与预设标记点集合进行比对，以确定所述第一图像帧中是否存在所述标记点，其中，所述标记点为一个或多个；

如果存在所述标记点，则确定所述第一图像帧中所述标记点所对应的标识信息，得到所述标识信息集合。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述标识信息集合进行去重处理，得到目标标识信息集合的步骤，包括：

将所述标识信息集合中的标识信息A_i与其他标识信息进行比较，其中，标识信息A_i为所述标识信息集合中的第i个标识信息，i依次取1至N，N为所述标识信息集合中的标识信息的数量，所述其他标识信息为所述标识信息集合中除所述标识信息A_i之外的全部标识信息；

基于比较结果确定所述其他标识信息中是否存在与所述标识信息A_i重复的目标标识信息；

如果存在，则从所述标识信息A_i和所述目标标识信息中选一个标识信息保留，其中，保留的标识信息为通过关键点匹配算法得到的错误值最小的所述标记点的所述标识信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于比较结果确定所述其他标识信息中是否存在与所述标识信息A_i重复的目标标识信息包括：

如果比较结果为所述标识信息A_i所对应的坐标值与所述其他标识信息中的标识信息A_j所对应的坐标值之间的距离小于第一预设阈值，则确定所述标识信息A_i与所述标识信息A_j重复，并将所述标识信息A_j确定为所述目标标识信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在从所述标识信息A_i和所述目标标识信息中选一个标识信息保留之后，如果所述标识信息集合中的标识信息A_(i+1)被删除，且所述标识信息A_(i+2)未被删除，则将所述标识信息A_(i+2)作为所述标识信息A_i，返回执行将所述标识信息集合中的标识信息A_i与其他标识信息进行比较的步骤。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第二变换矩阵集与所述第一变换矩阵集进行去重处理，得到目标变换矩阵集包括：

将所述第二变换矩阵集中的变换矩阵B_x分别与所述第一变换矩阵集中的每个变换矩阵进行比较，其中，变换矩阵B_x为所述第二变换矩阵集中的第x个变换矩阵，x依次取1至M，M为所述第二变换矩阵集中的变换矩阵的数量；

基于比较结果确定所述第一变换矩阵集中是否存在与所述变换矩阵B_x重复的目标变换矩阵；

如果存在，则从所述变换矩阵B_x和所述目标变换矩阵中选一个变换矩阵保留，其中，保留的变换矩阵为通过迭代最近点算法计算得到的错误值最小的变换矩阵。