[发明专利]苹果采摘的辅助装置

权利要求书

1.一种苹果采摘的辅助装置，其特征在于，包括定位苹果的抓取机构(1)、切断苹果枝的切割机构(2)和收集苹果的收集机构(3)，所述的抓取机构(1)可旋转的设于所述的切割机构(2)上，所述的收集机构(3)位于所述切割机构(2)的下方，所述的切割机构(2)与所述的收集机构(3)之间设有将二者相连的用于减缓苹果下降速度的减速组件(4)，所述的减速组件(4)下方还设有卸力组件(5)。

2.根据权利要求1所述的苹果采摘的辅助装置，其特征在于，所述的抓取机构(1)包括一对对称布置的开合片(11)，两个所述开合片(11)的中部铰接相连，两个所述的开合片(11)下方设有可旋转的绕线轮(12)，两个所述开合片(11)的下端分别通过绳子(13)与所述的绕线轮(12)连接。

3.根据权利要求2所述的苹果采摘的辅助装置，其特征在于，所述的切割机构(2)包括中空结构的支撑座(21)和安装在该支撑座(21)两侧的刀片(22)，位于所述刀片(22)两侧的支撑座(21)上还设有导向部(23)，所述的抓取机构(1)位于所述的支撑座(21)上。

4.根据权利要求3所述的苹果采摘的辅助装置，其特征在于，所述的支撑座(21)上设有用于安装所述抓取机构(1)的安装座(24)，所述的安装座(24)上分别设有驱动所述绕线轮(12)转动的第一电机(25)、驱动两个所述开合片(11)同时转动的第二电机(26)，在位于两个所述开合片(11)之间的安装座(24)上还设有分别与所述第一电机(25)、第二电机(26)电性连接的采摘感应器(27)。

5.根据权利要求1所述的苹果采摘的辅助装置，其特征在于，所述的减速组件(4)包括柔性的橡胶软管(41)，所述橡胶软管(41)的直径大于苹果的直径，所述的橡胶软管(41)内壁设有海绵薄膜(42)。

6.根据权利要求1所述的苹果采摘的辅助装置，其特征在于，所述的收集机构(3)包括收集桶(31)和位于该收集桶(31)内的转盘(32)，所述的转盘(32)下方设有驱动其旋转的旋转动力组件，所述的收集桶(31)顶部设有收集感应器(33)。

7.根据权利要求6所述的苹果采摘的辅助装置，其特征在于，所述的旋转动力组件包括旋接于所述转盘(32)中心的丝杆(34)和安装在所述转盘(32)上方的丝杆(34)上的固定块(35)以及驱动所述丝杆(34)转动的第三电机(36)，所述收集桶(31)的内壁设有竖向布置的导向轨(37)。

8.根据权利要求1所述的苹果采摘的辅助装置，其特征在于，所述的卸力组件(5)包括位于所述减速组件(4)正下方的平衡台(51)和将该平衡台(51)与所述减速组件(4)相连的平衡杆(52)，所述的平衡杆(52)与所述的平衡台(51)偏心铰接相连，所述的平衡台(51)上设有海绵体(53)。

9.根据权利要求1-8中任意一项所述的苹果采摘的辅助装置，其特征在于，所述的辅助装置还包括控制所述抓取机构(1)和切割机构(2)的手柄(6)，所述的手柄(6)为可伸缩的杆件。

10.根据权利要求9所述的苹果采摘的辅助装置，其特征在于，所述的辅助装置还包括控制所述抓取机构(1)和收集机构(3)动作的PLC控制系统。