[发明专利]鱼眼图像校正方法及装置

权利要求书

1.一种鱼眼图像校正方法，其特征在于，所述方法包括：

在接收到第一显示设备发送的第一显示指令后，获取预存的第一球坐标集合，所述第一球坐标集合包括多个第一球坐标，所述多个第一球坐标是第一参考鱼眼视频帧中的多个像素点映射至成像半球面上的多个点的坐标值，所述第一参考鱼眼视频帧是在鱼眼镜头最近一次改变拍摄角度后拍摄得到的鱼眼视频帧；

通过图形处理器GPU中的校正进程，根据所述第一球坐标集合对第一目标时段内拍摄的多个第一鱼眼视频帧进行校正，所述第一目标时段为接收到所述第一显示指令之后到所述鱼眼镜头再次改变拍摄角度之前的时段，每个所述第一鱼眼视频帧对应的视频数据包括多个数据段，所述校正进程包括多个线程块，所述校正进程中的目标线程块用于将每个所述第一鱼眼视频帧对应的视频数据中的每个数据段加载至目标共享内存中进行校正；

其中，对所述多个第一鱼眼视频帧中任一个第一鱼眼视频帧中任一个像素点进行校正，包括：从所述第一球坐标集合中获取所述像素点映射至成像半球面上的球面点的球坐标值，基于所述球坐标值进行像素坐标映射。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一球坐标集合对第一目标时段内拍摄的多个第一鱼眼视频帧进行校正之后，所述方法还包括：

向所述第一显示设备发送校正后的所述多个第一鱼眼视频帧，校正后的所述多个第一鱼眼视频帧用于供所述第一显示设备显示。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一显示指令携带第一校正范围信息，所述第一校正范围信息所指示的校正区域范围小于所述第一鱼眼视频帧的额定展示区域范围，根据所述第一球坐标集合对多个第一鱼眼视频帧进行校正，包括：

根据所述第一校正范围信息，在每个所述第一鱼眼视频帧中确定第一目标校正区域；

根据所述第一球坐标集合对每个所述第一鱼眼视频帧中的所述第一目标校正区域内的图像进行校正。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在对所述第一目标校正区域内的图像进行校正的过程中，当接收到所述第一显示设备发送的第二显示指令时，停止对所述第一目标校正区域内的图像进行校正，所述第二显示指令携带第二校正范围信息，所述第二校正范围信息所指示的校正区域范围小于所述第一鱼眼视频帧的额定展示区域范围；

根据所述第二校正范围信息，在第二目标时段内拍摄的多个第二鱼眼视频帧中，分别确定每个第二鱼眼视频帧中的第二目标校正区域，所述第二目标时段为接收到所述第二显示指令之后到所述鱼眼镜头再次改变拍摄角度之前的时段；

根据所述第一球坐标集合对每个所述第二鱼眼视频帧中的所述第二目标校正区域内的图像进行校正。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在对所述多个第一鱼眼视频帧进行校正的过程中，当接收到第二显示设备发送的第三显示指令时，根据所述第一球坐标集合对所述多个第一鱼眼视频帧和第三目标时段内拍摄的多个第三鱼眼视频帧并行地进行校正，所述第三目标时段为接收到所述第三显示指令之后到所述鱼眼镜头再次改变拍摄角度之前的时段。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预存的第一球坐标集合之前，所述方法还包括：

当接收到拍摄角度变化指令后，根据所述拍摄角度变化指令改变所述鱼眼镜头的拍摄角度；

在改变所述鱼眼镜头的拍摄角度后，获取所述第一参考鱼眼视频帧；

将所述第一参考鱼眼视频帧中的多个像素点分别映射至所述成像半球面，得到多个球面点；

获取每个所述球面点的坐标值，得到所述第一球坐标集合。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述线程块包括第一线程集合和第二线程集合，所述第一线程集合和所述第二线程集合均包括多个线程，一个线程块中的第一线程集合的线程，用于根据所述第一球坐标集合对所述数据段进行矩阵转换运算，所述一个线程块中的第二线程集合的线程，用于对经过矩阵转换运算的所述数据段进行校正运算。