[发明专利]面向模块化关节的柔性力矩传感器动态测试平台

权利要求书

1.面向模块化关节的柔性力矩传感器动态测试平台，包括底座(7)，以及同轴设置的驱动组件(1)、力矩校验传感器(2)、动力传递组件、工件固定座(4)和转角测量组件(6)；

工件固定座(4)用于固定待测定力矩传感器(8)，且工件固定座(4)通过螺栓固定在底座(7)上；

驱动组件(1)、力矩校验传感器(2)、待测定力矩传感器(8)和转角测量组件(6)依次同轴设置在底座(7)上方；且驱动组件(1)和转角测量组件(6)均通过一个支撑座(9)固定在底座(7)上；

驱动组件(1)带动力矩校验传感器(2)、待测定力矩传感器(8)和转角测量组件(6)转动；

力矩校验传感器(2)用于测量驱动组件(1)输出力矩；

其特征在于，动态测试平台还包括加载轮(5)、滑动轮(11)和空心轴(10)；

动力传递组件包括主联轴器(3-1)、副联轴器(3-2)、主动轴(3-3)和传动轴(3-4)；

驱动组件(1)的输出轴通过主联轴器(3-1)与力矩校验传感器(2)的一端面固定连接，力矩校验传感器(2)的另一端面依次通过副联轴器(3-2)、主动轴(3-3)和传动轴(3-4)的一个端面与待测定力矩传感器(8)的内圈(8-1)的一个端面固定连接；

空心轴(10)套接在传动轴(3-4)上，空心轴(10)的一个端面与待测定力矩传感器(8)的外圈(8-2)的一个端面固定连接；

空心轴(10)通过轴承(14)与工件固定座(4)转动连接；

滑动轮(11)固定在底座(7)上，且滑动轮(11)上缠绕有钢丝绳(12)，钢丝绳(12)的一端用于悬挂负载，其另一端用于固定在加载轮(5)上；

加载轮(5)通过平键(13)固定在空心轴(10)上；

转角测量组件(6)用于测量待测定力矩传感器(8)的内圈转角和外圈转角。

2.根据权利要求1所述的面向模块化关节的柔性力矩传感器动态测试平台，其特征在于，转角测量组件(6)包括内圈编码器(6-1)、外圈空心轴编码器(6-2)、内圈转角测量轴(6-3)和外圈转角测量轴(6-4)；

内圈转角测量轴(6-3)的一端嵌固在待测定力矩传感器(8)的内圈(8-1)中，且该端的端面与传动轴(3-4)的另一个端面固定连接；

内圈转角测量轴(6-3)的另一个端通过编码器联轴器(6-5)与内圈编码器(6-1)的输入轴连接；

外圈转角测量轴(6-4)套在内圈转角测量轴(6-3)上，二者转动连接；

外圈转角测量轴(6-4)的一端与待测定力矩传感器(8)的外圈(8-2)的另一个端面固定连接；

外圈空心轴编码器(6-2)套接在外圈转角测量轴(6-4)上，且外圈转角测量轴(6-4)带动外圈空心轴编码器(6-2)同步转动。

3.根据权利要求1所述的面向模块化关节的柔性力矩传感器动态测试平台，其特征在于，主联轴器(3-1)和副联轴器(3-2)为膜片式联轴器。

4.根据权利要求1或2所述的面向模块化关节的柔性力矩传感器动态测试平台，其特征在于，空心轴(10)的另一个端面固定在工件固定座(4)上，且待测定力矩传感器(8)为待标定力矩传感器。

5.根据权利要求1所述的面向模块化关节的柔性力矩传感器动态测试平台，其特征在于，工件固定座(4)的中间带有容纳空间的凹口，加载轮(5)位于凹口内，且加载轮(5)的左右两个侧面与凹口的相应侧面间挤压有密封圈垫，对加载轮(5)进行轴向固定。

6.根据权利要求1所述的面向模块化关节的柔性力矩传感器动态测试平台，其特征在于，驱动组件(1)包括固定在支撑座(9)上的伺服电机(1-1)和谐波减速器(1-2)；

伺服电机(1-1)的输出轴与谐波减速器(1-2)的输入轴固定连接，谐波减速器(1-2)的输出轴与主联轴器(3-1)的一端固定连接；

谐波减速器(1-2)的输出轴作为驱动组件(1)的输出轴。

7.根据权利要求1、2、3、5或6所述的面向模块化关节的柔性力矩传感器动态测试平台，其特征在于，待测定力矩传感器(8)为已标定力矩传感器。