[发明专利]含有柔顺关节可穿戴颈部辅助康复机构在审
申请号: | 201810518111.X | 申请日: | 2018-05-27 |
公开(公告)号: | CN108478393A | 公开(公告)日: | 2018-09-04 |
发明(设计)人: | 刘婧芳;程艳霞 | 申请(专利权)人: | 北京工业大学 |
主分类号: | A61H1/02 | 分类号: | A61H1/02 |
代理公司: | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人: | 沈波 |
地址: | 100124 *** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 柔顺关节 转动 驱动杆 颈部 康复机构 动平台 可穿戴 减速器 伺服电机驱动 冲击和振动 康复机器人 弹性头套 复杂问题 患者双肩 患者头部 连杆转动 柔性变形 三自由度 伺服电机 传统的 替代 肩带 可用 磨损 机器人 摩擦 驱动 传递 | ||
1.含有柔顺关节可穿戴颈部辅助康复机构,其特征在于:该康复机构由运动平台(1)、固定平台(7)及三个分支机构构成,三个分支机构之间沿120°布置并以球心O为中心;每条支链由连杆(2)和驱动杆(4)组成,连杆(2)一端通过通过一个球面副与运动平台(1)连接,连杆(2)另一端通过一个转动副与驱动杆(4)的一端连接,驱动杆(4)的另一端通过另一个转动副与固定平台(7)连接;连杆(2)和驱动杆(4)均为弧形杆件;
伺服电机(6)通过减速器(5)与驱动杆(4)靠近固定平台(7)的一端连接,头套(8)设置在运动平台(1)上,肩带(9)设置在固定平台(7)上;
三个分支机构中的第一分支机构包括第一转动副(R11)、第一柔性铰(F12)和第一球副(S13);三个分支机构中的第二分支机构包括第二转动副(R21)、第二柔性铰(F22)和第二球副(S23);三个分支机构中的第三分支机构包括第三转动副(R31)、第三柔性铰(F32)和第三球副(S33)。
2.根据权利要求1所述的含有柔顺关节可穿戴颈部辅助康复机构,其特征在于:连杆(2)和驱动杆(4)为柔性件,均采用柔性材料热塑性聚氨酯弹性体橡胶TPU或尼龙制成。
3.根据权利要求1所述的含有柔顺关节可穿戴颈部辅助康复机构,其特征在于:第一分支机构中的第一转动副(R11)与固定平台(7)连接,第一球副(S13)与运动平台(1)连接,第一转动副(R11)与第一球副(S13)之间通过第一柔性铰(F12)连接,第一转动副(R11)、第一柔性铰(F12)与第一球副(S13)的轴线相交于球心O。
4.根据权利要求1所述的含有柔顺关节可穿戴颈部辅助康复机构,其特征在于:第二分支机构中的第二转动副(R21)与固定平台(7)连接,第二球副(S23)与运动平台(1)连接,第二转动副(R21)与第二球副(S23)之间通过第二柔性铰(F22)连接,第二转动副(R21)、第二柔性铰(F22)与第二球副(S23)的轴线相交于球心O。
5.根据权利要求1所述的含有柔顺关节可穿戴颈部辅助康复机构,其特征在于:第三分支机构中的第三转动副(R31)与固定平台(7)连接,第三球副(S33)与运动平台(1)连接,第三转动副(R31)与第三球副(S33)之间通过第三柔性铰(F32)连接,第三转动副(R31)、第三柔性铰(F32)与第三球副(S33)的轴线相交于球心O。
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