[发明专利]一种足式行走机器人

说明书

本发明公开了一种足式行走机器人，包括本体，本体上转动设置有左前支脚、左后支脚、右前支脚和右后支脚，其特征在于：所述左前支脚和右后支脚之间连接有第一Z形连接杆，右前支脚和左后支脚连接有第二Z形连接杆，本体的中部转动设置有往复盘，往复盘的两侧分别设置有第一立柱和第二立柱，在第一Z形连接杆上设置有第一连接套，在第二Z形连接杆上设置有第二连接套，本体的下方滑动设置有滑杆，本体的下方转动设置有摆杆，摆杆的一端形成有外齿轮，摆杆的另一端开设有条形槽，往复盘的下方设置有一滑块，滑块滑动设置于条形槽内。本发明提供了一种足式行走机器人，模仿四足动物行走姿态，同时，具有结构简单、行走稳定性高的特点。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种足式行走机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，步行机器人的应用领域越来越广。例如，现有公开号为CN107672685A的中国发明公开了《一种机器人行走装置》，包括机器人主体及连接机器人主体的第一支腿、第二支腿、第三支腿和第四支腿，所述每条支腿下端分别设有驱动电机和行走轮，所述驱动电机带动行走轮，所述第一支腿下端设有第一行走轮，所述第二支腿下端设有第二行走轮，所述第三支腿下端设有第三行走轮，所述第四支腿下端设有第四行走轮，所述四条支腿呈十字形分布，形成第一轴和第二轴，所述第一支腿和第三支腿下端的驱动电机分别驱动第一行走轮和第三行走轮以第一轴为中心转动，所述第二支腿和第四支腿下端的驱动电机分别驱动第二行走轮和第四行走轮以第二轴为中心转动，所述第一轴与第二轴相互垂直。

又如，公开号为CN107685785A的中国发明公开了《一种足式行走机器人》，包括第一行走支架、工作系统、第二行走支架、动力控制系统、转向系统、伸缩支腿，第一行走支架和第二行走支架上都配有伸缩支腿，第一行走支架和第二行走支架之间可以做相对运动，工作系统可以相对第一行走支架运动，工作系统用于对农田劳动作业，转向系统可以驱动第一行走支架和第二行走支架之间发生转动，使得机器人整体在工作过程中可以进行转向、调向动作，动力控制系统控制各部分协同工作，并为整个机器人工作提供能量，通过控制第一行走支架和第二行走支架之间的相对运动并配合伸缩支腿的伸缩，使得机器人可以整体进行前进、后退动作，通过控制工作系统相对第一行走支架的运动，并且配合第一行走支架和第二行走支架之间的相对运动，可以实现工作系统相对大地进行匀速运动。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有技术的现状，提供一种足式行走机器人，模仿四足动物行走姿态，同时，具有结构简单、行走稳定性高的特点。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种足式行走机器人，包括一本体，本体上转动设置有左前支脚、左后支脚、右前支脚和右后支脚，其特征在于：所述左前支脚和右后支脚之间连接有第一Z形连接杆，右前支脚和左后支脚连接有第二Z形连接杆，本体的上方中部转动设置有一往复盘，往复盘的两侧分别设置有第一立柱和第二立柱，在第一Z形连接杆上设置有套设于第一立柱之上的第一连接套，在第二Z形连接杆上设置有套设于第二立柱之上的第二连接套，本体的下方滑动设置有滑杆，滑杆上设置有一齿条，本体的下方转动设置有一摆杆，摆杆的一端形成有与齿条啮合的外齿轮，摆杆的另一端开设有条形槽，往复盘的下方设置有一滑块，滑块滑动设置于条形槽内，本体上设置有驱动电机，驱动电机的输出端设置有驱动盘，驱动盘和滑杆之间铰接设置有连杆。

作为改进，所述本体上位于往复盘的前后两端分别设置有前挡块和后挡块，在前挡块和后挡块上架设有一挡板，往复盘上的转轴一端转动设置于本体之上，往复盘上的转轴另一端转动设置于挡板之上，一方面，挡板对往复盘进行阻挡，防止往复盘和本体分离；另一方面，挡板为往复盘上的转轴提供支撑，提高了往复盘的稳定性。

再改进，本体上设置有照明灯和蓄电池，蓄电池和照明灯电连接。