[发明专利]一种低空飞行无人机的实时航迹规划在审
| 申请号： | 201810519645.4 | 申请日： | 2018-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN108375987A | 公开（公告）日： | 2018-08-07 |
| 发明（设计）人： | 孙钦鹏;李猛;王中华;刘大志;刘蕊;张帅 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业) 37240 | 代理人： | 高强 |
| 地址： | 250022 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 航迹规划 航迹 人工势场法 窗口边缘 低空飞行 动态障碍 航迹飞行 环境信息 临时目标 实时更新 未知环境 参考 斥力场 目标点 相交点 引力场 障碍物 避障 改进 滚动 行进 修正 灵活 全局 | ||
【权利要求书】：
1.一种低空飞行无人机的实时航迹规划，其特征在于根据已知环境信息进行一次全局航迹规划，作为无人机飞行的参考路线，在无人机飞行过程中对环境进行实时更新，并根据具体需要运用改进的人工势场法对参考航迹进行修正。
2.根据要求1所述的一种低空飞行无人机的实时航迹规划，其特征在于全局航迹规划时，根据相邻三个节点所构成的转折角进行航迹修剪，当时则认为航迹比较平直则无需进行修剪，当时则认为航迹较为曲折，需要对航迹进行修剪处理。
3.根据要求1所述的一种低空飞行无人机的实时航迹规划，其特征在于当需要进行航迹修正时，将未行使航迹与窗口边缘处相交点作为临时目标点，临时目标点产生引力场，并构造无人机当前位置指向临时目标点的方向向量，将障碍物产生的斥力场改为椭圆形，椭圆形的长轴与方向向量平行，减少障碍物两侧的斥力场影响范围，使无人机能够更为灵活地在障碍物两侧避障。
4.根据要求1所述的一种低空飞行无人机的实时航迹规划，其特征在于航迹规划陷入局部极小值问题时，则加入最终目标点的引力场，打破当前力场平衡，使航迹规划继续进行。
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