[发明专利]无人栈桥车智能导航系统

说明书

本发明公开了无人栈桥车智能导航系统，包括设置在无人栈桥车上的定位基站O、固定站A和固定站B，所述的固定站A和固定站B呈相对位置进行固定，所述的定位基站O设置在固定站A和固定站B后端的中间位置，还包括运输船舱体侧壁的移动站点C和移动站点D，所述的定位基站O通过无线的方式与固定站A、固定站B、移动站点C和移动站点D进行通信连接，获取各站点的测距信息。通过上述方式，本发明提供的无人栈桥车智能导航系统，运行稳定、可靠，延迟时间短，具有异常保护措施，采用车船相对定位，计算出偏航信息，用于行驶导航，并生成无人栈桥车运动控制指令，实现无人栈桥车与运输船的精确对中。

技术领域

本发明涉及车辆自主导航的领域，尤其涉及无人栈桥车智能导航系统。

背景技术

在抢险救灾行动或作战状态下，有时需要建立应急渡场，保障物资及人员输送。在非制式码头条件下，受吃水深度的影响，运输船经常无法靠岸，需要通过一种应急栈桥来建立船岸间的过渡通道。无人栈桥车是将无人行驶底盘与应急栈桥结合起来的特种装备，作业时，无人栈桥车行驶到运输船和海（或江、河）岸间，展开头尾两端跳板，实现船岸间运输通道的快速搭接。普通的无人栈桥车不具备自主导航功能，通过指挥员人眼目测的方式进行栈桥车与运输船舱门的对位，完全依赖人员的操控水平，精度无法保证，且经常需要反复调节，车辆行驶不稳定，严重影响任务完成的质量和效率。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供无人栈桥车智能导航系统，用于运输船与岸边搭接时的自动对位控制，通过车船间多点测距，计算出偏航信息，对无人栈桥车进行行驶导航，系统运行稳定、可靠，延迟时间短，具有异常保护措施。另外，系统可生成无人栈桥车运动控制指令，实现了无人栈桥车与运输船的精确对位，便于后续货物的装卸载。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供了无人栈桥车智能导航系统，包括设置在无人栈桥车上的定位基站O、固定站A和固定站B，所述的固定站A和固定站B呈相对位置进行固定，所述的定位基站O设置在固定站A和固定站B后端的中间位置，还包括运输船上舱体侧壁的移动站点C和移动站点D，所述的定位基站O通过无线的方式与固定站A、固定站B、移动站点C和移动站点D进行通信连接，获取各站点的测距信息。

在本发明一个较佳实施例中，所述的定位基站O通过CAN线与无人栈桥车上的行车控制ECU进行通信连接。

在本发明一个较佳实施例中，所述的无人栈桥车智能导航系统采用基于DS测距的超宽带无线定位技术。

在本发明一个较佳实施例中，所述的定位基站O包括天线、电源控制、射频收发模块、MCU控制器、外设和通信接口，所述的天线通过射频收发模块和MCU控制器与外设相连接，电源控制分别与射频收发模块和MCU控制器相连接，所述的通信接口与外设相连接。

在本发明一个较佳实施例中，所述的外设包括LED/LCD和按键。

在本发明一个较佳实施例中，所述的通信接口包括CAN总线、USB、UART和TCP接口。

本发明的有益效果是：本发明的无人栈桥车智能导航系统，运行稳定、可靠，延迟时间短，具有异常保护措施，通过车船间多点测距，计算出偏航信息，用于行驶导航，并生成无人栈桥车运动控制指令，实现了无人栈桥车与运输船舱门的精确对位。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1 是本发明无人栈桥车智能导航系统的一较佳实施例的结构示意图；

图2是无人栈桥车智能导航系统的通信模型；

图3是无人栈桥车智能导航系统的测距模型；