[发明专利]柔性连接件的振动控制方法、装置、存储介质及执行系统

权利要求书

1.一种柔性连接件的振动控制方法，其特征在于，包括：

确定所述柔性连接件的末端在基于当前位置指令的当前定位过程中是否发生振动；

若所述柔性连接件的末端发生振动，则通过调整减振滤波器(11)的滤波参数减小所述当前位置指令的振动成分，以抑制所述柔性连接件的末端在所述当前定位过程完成后的振动；其中，调整减振滤波器(11)的滤波参数，包括：对所述当前位置指令所指示的目标位置与所述柔性连接件的伺服驱动系统中电机(2)的当前实际位置之间的当前位置偏差进行FFT处理或者基2-FFT处理，得到当前振动频率；确定所述当前振动频率是否在设定频率范围内；若所述当前振动频率在所述设定频率范围内，则根据所述当前振动频率设定所述减振滤波器(11)的滤波参数；

在调整减振滤波器(11)的滤波参数之前，还包括：确定对所述减振滤波器(11)的滤波参数进行自动设定的自适应模式是否已开启；若所述自适应模式已开启，则根据所述当前振动频率设定所述减振滤波器(11)的滤波参数；若所述自适应模式未开启，则开启所述自适应模式、或由人工手动设定所述减振滤波器(11)的滤波参数；通过在柔性机械臂末端振动的情况下，通过自适应自动设定减振滤波器的参数，有效抑制柔性臂在定位完成后的振动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述减振滤波器(11)，设置在所述柔性连接件的伺服驱动系统的所述当前位置指令的接收侧。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定所述柔性连接件的末端在基于当前位置指令的当前定位过程中是否发生振动，包括：

获取由位移采集装置或视觉采集装置采集到的所述柔性连接件的末端的当前位移；

确定所述当前位移是否超出设定位移范围；

若所述当前位移超出所述设定位移范围，则确定所述柔性连接件发生振动；

和/或，

获取由编码器(3)反馈的所述柔性连接件的伺服驱动系统中电机(2)的当前实际位置；

确定所述当前位置指令所指示的目标位置与所述当前实际位置的当前位置偏差，并确定所述当前位置偏差是否超出设定位置范围；

若所述当前位置偏差超出所述设定位置范围，则确定所述柔性连接件发生振动。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，其中，

所述位移采集装置，包括：变位传感器、激光位移仪中的至少之一；

和/或，

所述视觉采集装置，包括：摄像头。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，

所述柔性连接件，包括：机器人的柔性机械臂、移动体(8)的柔性连杆中的至少之一；

和/或，

所述减振滤波器(11)，包括：陷波滤波器、低通滤波器中的至少之一；

和/或，

所述滤波参数，包括：中心频率、阻尼系数中的至少之一；

和/或，

根据所述当前振动频率设定所述减振滤波器(11)的滤波参数，包括：

以所述当前振动频率为所述减振滤波器(11)的中心频率，并以设定系数为所述减振滤波器(11)的阻尼系数。