[发明专利]一种基于双臂机器人结构的全自动碟形奖盘雕刻机

权利要求书

1.一种基于双臂机器人结构的全自动碟形奖盘雕刻机，其特征在于：包括碟形奖盘雕刻机本体(1000)、安装于碟形奖盘雕刻机本体(1000)左侧的上料机构、安装于碟形奖盘雕刻机本体(1000)右侧的下料机构和控制器，

碟形奖盘雕刻机本体(1000)包括雕刻台(1100)、图案雕刻机构(1200)、奖盘检测机构(1300)、碟形奖盘装夹机构(1400)和个性化图案设计系统(1500)，雕刻台(1100)包括台面板(1101)和装于台面板(1101)四角的四个支撑柱(1102)，图案雕刻机构(1200)、奖盘检测机构(1300)、碟形奖盘装夹机构(1400)和个性化图案设计系统(1500)均安装在雕刻台(1100)上，图案雕刻机构(1200)和奖盘检测机构(1300)安装台面板(1101)后侧边缘上，碟形奖盘装夹机构(1400)安装在台面板(1101)板面的正中间，个性化图案设计系统(1500)安装在台面板(1101)前侧边缘上，

上料机构和下料机构均包括一个四自由度的柱型机械手和一个单维的行走机构，其中上料机构还包括一个碟形奖盘坯料摆放箱，下料机构还包括一个碟形奖盘雕刻成品摆放箱和一个碟形奖盘雕刻废品摆放箱；单维的行走机构安装在四自由度的柱型机械手的底座上，碟形奖盘坯料摆放箱摆放在上料机构的四自由度的柱型机械手后方，碟形奖盘雕刻成品摆放箱和碟形奖盘雕刻废品摆放箱分别摆放在下料机构的四自由的柱型机械手右端和后方。

2.如权利要求1所述的基于双臂机器人结构的全自动碟形奖盘雕刻机，其特征在于，图案雕刻机构(1200)包括截面呈“U”型的立柱(1201)、第一电机(1202)、第一丝杆(1203)、第一滑轨(1204)、悬臂(1205)、激光器(1206)和激光雕刻机控制柜(1207)，

立柱(1201)竖直固定在台面板(1101)后边缘的左端，定义立柱(1201)面向台面板(1101)一侧的面为内侧面，远离台面板(1101)一侧的面为外侧面；

第一丝杆(1203)的上下两端分别通过轴承座竖直设置在立柱(1201)上，第一丝杆(1203)位于立柱(1201)的内侧面上，第一丝杆(1203)动力输入端连接第一电机(1202)，悬臂(1205)水平设置，且悬臂(1205)一端通过第一丝杆(1203)、第一滑轨(1204)与立柱(1201)相连，第一滑轨(1204)竖直设置在立柱(1201)的内侧面上，悬臂(1205)穿过第一丝杆(1203)且通过螺纹副连接第一丝杆(1203)，悬臂(1205)一端端头处设置有与第一滑轨(1204)相配合滑动的滑块；激光器(1206)设置在悬臂(1205)另一端上且朝下设置；激光雕刻机控制柜(1207)摆放在台面板(1101)下方，激光雕刻机控制柜(1207)与激光器(1206)之间设有信号连接线，激光雕刻机控制柜(1207)与控制器电连接，第一电机(1202)与控制器电连接。

3.如权利要求1所述的基于双臂机器人结构的全自动碟形奖盘雕刻机，其特征在于，奖盘检测机构(1300)包括第一工业相机(1301)和相机支架(1302)；第一工业相机(1301)通过相机支架(1302)安装在台面板(1101)后边缘上，相机支架(1302)呈“L”型，第一工业相机(1301)电连接控制器，第一工业相机(1301)设置在“L”型相机支架(1302)的横杆的端头部，第一工业相机(1301)与控制器电连接。

4.如权利要求1所述的基于双臂机器人结构的全自动碟形奖盘雕刻机，其特征在于，碟形奖盘装夹机构(1400)包括第二电机(1401)和摆放两个碟形奖盘的固定支架(1402)，

第二电机(1401)竖直朝上固定在台面板(1101)下端面上，第二电机(1401)输出轴转动地穿过台面板(1101)与固定支架(1402)相连；固定支架(1402)嵌入台面板(1101)的板面内，固定支架(1402)上的两个碟形奖盘摆放定位孔分别位于激光器(1206)和第一工业相机(1301)的正下方，第二电机(1401)与控制器电连接。