[发明专利]红绿灯检测方法、装置、电子设备及计算机可读介质

说明书

本公开提供一种红绿灯检测方法、装置、电子设备及计算机可读介质，属于互联网技术领域。该红绿灯检测包括：实时对车辆的当前位置信息进行检测；如果根据当前位置信息确定车辆到达预设路口，则启动红绿灯检测模块并基于深度学习检测预设路口的红绿灯；如果红绿灯检测模块的检测结果为未检测到红绿灯，则基于深度学习的步长对红绿灯检测模块的角度信息进行调整，直到红绿灯检测模块检测到红绿灯。该方法根据不同红绿灯路口的情况，在未检测到红绿灯时及时对红绿灯检测模块的角度信息进行调整，直到红绿灯检测模块检测到红绿灯，解决自动驾驶设备在某些路口无法检测红绿灯状态的问题。

技术领域

本公开总体涉及互联网技术领域，具体而言，涉及一种红绿灯检测方法、装置、电子设备及计算机可读介质。

背景技术

目前，自动驾驶设备已经应用于多个领域，但是自动驾驶设备能在所应用的领域中达到完全稳定安全的运行仍然需要一个发展过程。其中为实现安全驾驶，需要在自动驾驶设别上安装红绿灯检测传感器，以便自动驾驶设备能够及时根据检测到的红绿灯状态调整驾驶策略。

现有自动驾驶设备上安装的红绿灯检测传感器相对车体的位置固定，当自动驾驶设备按照地图路线行驶至红绿灯检测位置时停止运行进行红绿灯状态检测，自动驾驶设备进而根据检测结果判断是否继续行驶。但是城市路网中每个路口的红绿灯相对于地面的高度、相对于路灯杆的位置略有不同，因而导致自动驾驶设备经过红绿灯路口时，根据地图上设定的红绿灯检测的位置可能会存在检测不到红绿灯状态的状况发生，致使自动驾驶设备未能按红绿灯状态稳定安全行驶。

因此，现有技术中的技术方案中红绿灯检测传感器安装的位置与高度相对于设备比较固定，不能根据不同红绿灯路口的实时情况进行调节，当检测不到红绿灯状态时自动驾驶设备无法自动调节运行状态，无法达到安全驾驶的要求，还存在有待改进之处。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开提供一种红绿灯检测方法、装置、电子设备及计算机可读介质，解决上述技术问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的一方面，提供一种红绿灯检测方法，包括：

实时对车辆的当前位置信息进行检测；

如果根据所述当前位置信息确定所述车辆到达预设路口，则启动红绿灯检测模块并基于深度学习检测所述预设路口的红绿灯；

如果所述红绿灯检测模块的检测结果为未检测到红绿灯，则基于深度学习的步长对所述红绿灯检测模块的角度信息进行调整，直到所述红绿灯检测模块检测到红绿灯。

在本公开的一个实施例中，所述当前位置信息包括地理位置信息，所述根据所述当前位置信息确定所述车辆到达预设路口包括：

将所述车辆的所述地理位置信息与预设地图进行对比，如果所述地理位置信息与所述预设地图中路口的位置信息一致，则判断为所述车辆到达所述预设路口；如果所述地理位置信息与所述预设地图中路口的位置信息不一致，则判断为所述车辆未到达所述预设路口；

其中所述地理位置信息和所述预设地图中路口的位置信息均为经纬度标记的信息。

在本公开的一个实施例中，所述基于深度学习检测所述预设路口的红绿灯包括：根据所述红绿灯检测模块采集的图像结合深度学习模型，输出检测结果为检测到红绿灯或未检测到红绿灯。

在本公开的一个实施例中，所述角度信息包括俯仰角度和左右角度，所述基于深度学习的步长对所述红绿灯检测模块的角度信息进行调整包括：

以第一预设步长调整所述红绿灯检测模块在竖直方向的所述俯仰角度；