[发明专利]自行车的助力实现方法及装置、系统

说明书

本发明公开了一种自行车的助力实现方法及装置、系统。其中，该方法包括：获取自行车的当前加速度；根据当前加速度确定自行车的助力系数，其中，助力系数为当前踩踏转矩和马达转矩的比值；获取助力系数和预设值的差异；依据差异调整助力系数。本发明解决了现有技术中力矩型助力自行车测控结构复杂的技术问题。

技术领域

本发明涉及自行车领域，具体而言，涉及一种自行车的助力实现方法及装置、系统。

背景技术

现有的电动助力自行车的一种常见控制方式为力矩型控制方式，即通过测量人的踩踏力矩按照一定比例控制马达转矩实现助力，这种控制方式的缺点是结构复杂、实现难度大、生产成本高。

针对上述现有技术中力矩型助力自行车测控结构复杂的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种自行车的助力实现方法及装置、系统，以至少解决现有技术中力矩型助力自行车测控结构复杂的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种自行车的助力实现方法，包括：获取自行车的当前加速度；根据当前加速度确定自行车的助力系数，其中，助力系数用于反映当前踩踏转矩和马达转矩的比值大小；获取助力系数和预设值的差异；依据差异调整助力系数。

可选地，依据差异调整助力系数，包括：依据差异将助力系数的取值调整至与预设值的取值相等。

可选地，根据当前加速度确定自行车的助力系数包括：获取路面角度、自行车的当前马达转矩、自行车及自行车的载重的总质量，其中，路面角度表示自行车所在路面与水平面的夹角；根据路面角度、自行车的当前马达转矩、自行车及自行车的载重的总质量，确定助力系数。

可选地，获取自行车的当前加速度，包括以下之一：通过设置在自行车上的加速度传感器测量自行车的当前加速度；通过设置在自行车上的测速装置获取自行车的行驶速度；依据自行车的行驶速度获取自行车的当前加速度。

可选地，依据差异调整助力系数：基于差异，对助力系数进行PID调节。

可选地，总质量通过以下方式确定：根据马达恒定转矩、自行车第一加速度、自行车第二加速度，确定自行车及自行车的载重的总质量，恒定转矩为马达以恒定转矩运行时的转矩，第一加速度为马达停止时自行车的加速度、第二加速度为马达以恒定转矩运行时自行车的加速度。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种自行车助力装置，包括：第一获取模块，用于获取自行车的当前加速度；确定模块，用于根据当前加速度确定自行车的助力系数，其中，助力系数用于反映当前踩踏转矩和马达转矩的比值大小；第二获取模块，用于获取助力系数和预设值的差异；第一调整模块，用于依据差异调整助力系数。

可选地，调整模块，包括：调整单元，用于依据差异将助力系数调整至与预设值相等。

可选地，确定模块包括：第一获取单元，用于获取路面角度、自行车的当前马达转矩、自行车及自行车的载重的总质量，其中，路面角度表示自行车所在路面与水平面的夹角；第一确定单元，与第一获取单元连接，用于根据路面角度、自行车的当前马达转矩、自行车及自行车的载重的总质量，确定助力系数。

根据本发明实施例的又一个方面，提供了一种自行车助力系统，其特征在于，包括：加速度传感器，与控制器连接，用于检测自行车的当前加速度；马达驱动器，与控制器连接，用于控制自行车的马达，以提供运行动力；以及依据来自控制器的指令调整马达的马达转矩；控制器，用于获取当前加速度；根据当前加速度确定自行车的助力系数，其中，助力系数用于反映当前踩踏转矩和马达转矩的比值大小；获取助力系数和预设值的差异；以及依据差异生成用于调整助力系数的指令；马达，与马达驱动器连接，用于为自行车提供助力。