[发明专利]一种山药收割机器人

权利要求书

1.一种山药收割机器人，包括机架(1)，所述的机架(1)前部和后部分别平行设置有连接轴(2)，机架(1)两侧设置有行走系统；机架(1)中部设置有收割架，收割架上部为三角形，所述三角形前端分别铰接设置有两个支架臂(3)，所述的支架臂(3)下部分别滑动安装有犁地盘支架(6)，每个犁地盘支架(6)外侧设置有安装架(15)，同一侧的支架臂(3)和犁地盘支架(6)之间设置有挖土升降液压缸(14)，所述的挖土升降液压缸(14)的缸体端部铰接设置在支架臂(3)上，挖土升降液压缸(14)的活塞杆端部铰接安装在犁地盘支架(6)上的安装架(15)上；每个犁地盘支架(6)的下部内侧转动安装有犁地盘(18)，犁地盘(18)下部外侧设置有犁地马达(20)，所述的犁地马达(20)与犁地盘(18)主轴相连接；每个支架臂3与收割架连接的位置处还设置有连架(7)，所述的连架(7)的另一端安装在支架臂(3)上部中间位置；支架臂(3)上部中间位置还铰接安装有驱动架8，所述的驱动架(8)的另一端分别铰接安装在顶头(5)两侧，所述的顶头(5)中部与挖土收拢液压缸(4)的活塞杆端部相连接所述的挖土收拢液压缸(4)的缸体端部铰接安装在收割架前端；机架(1)后部设置有滑槽，并滑动安装有角形架(9)，所述的角形架(9)为中间高两边低的锥形结构，且角形架(9)上部两侧对称设置有若干排泥辊(10)，每个排泥辊(10)的外侧端部同轴连接有链轮(23)，同一侧的所有链轮(23)与安装在角形架(9)外侧的链条(24)相互啮合安装；角形架(9)两侧还分别设置有一个排泥辊电机(22)，所述的排泥辊电机(22)与同一侧的靠近边部的一个链轮(23)相互连接。

2.如权利要求1所述的一种山药收割机器人，其特征在于：所述的机架(1)前部的连接轴(2)中部设置有拖钩(19)。

3.如权利要求1所述的一种山药收割机器人，其特征在于：所述的行走系统包括履带(11)、若干驱动轮(12)和若干支撑轮(13)，机架(1)两侧均布设置有若干扭力杆(16)，每个扭力杆(16)中部与机架(1)之间连接有扭力弹簧((17))，每个扭力杆(16)的下端设置有驱动轮(12)，同时机架(1)两侧还均布设置有支撑轮(13)，机架(1)同一侧的驱动轮(12)和支撑轮(13)外侧包覆设置有履带(11)。

4.如权利要求1所述的一种山药收割机器人，其特征在于：所述的机架(1)后部设置有两个角形架液压缸(21)，所述的角形架液压缸(21)(21)的活塞杆端部与角形架(9)相连接。

5.如权利要求1所述的一种山药收割机器人，其特征在于：所述的角形架(9)位于两个犁地盘(18)后方。