[发明专利]穿刺路径的确定方法、存储设备及机器人辅助手术系统

权利要求书

1.一种穿刺路径的确定方法，包括：

接收穿刺对象的医学影像；

根据所述医学影像重建所述穿刺对象的三维模型；

根据所述三维模型对病灶、皮肤以及其他软组织进行识别；所述其他软组织包括血管和/或神经；

接收所述病灶的靶点位置；

根据识别出来的病灶以及皮肤确定穿刺点的可选皮肤区域；

构建经过所述靶点位置和所述可选皮肤区域的多条虚拟穿刺路径；以及

从所述多条虚拟穿刺路径中，选取至少一条满足约束条件的虚拟穿刺路径作为目标穿刺路径，所述约束条件包括不经过所述其他软组织。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标穿刺路径还满足第一预设条件，所述第一预设条件是自定义的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件被配置成在满足约束条件的虚拟穿刺路径中将所述目标穿刺路径的数量控制为一条。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件包括在满足约束条件的虚拟穿刺路径中所述靶点离皮肤的距离最短。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件被配置成在满足约束条件的虚拟穿刺路径中将所述目标穿刺路径的数量控制在大于1的预定数量内。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维模型对病灶、皮肤以及其他软组织进行识别的步骤为，采用图像分割方式识别病灶、皮肤和其他软组织。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述病灶的靶点位置的步骤之前，还包括：

获取病灶的信息；所述信息包括病灶的位置和形状大小；

根据所述病灶的信息确定所述靶点位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据识别出来的病灶以及皮肤确定穿刺点的可选皮肤区域的步骤中，将识别出来的皮肤区域均作为可选皮肤区域。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

输出满足所述约束条件和所述第一预设条件的目标穿刺路径供选择；以及

接收手动选择的穿刺路径，并将其确定为最终的穿刺路径。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述选择的穿刺路径进行修改，并将修改后的穿刺路径确定为最终的穿刺路径。

11.根据权利要求1、9或者10所述的方法，其特征在于，还包括：根据确定的穿刺路径确定在所述皮肤上的穿刺点以及穿刺角度。

12.一种存储设备，其上存储有计算机程序；其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时用于执行如权利要求1～10任一所述的方法的步骤。

13.一种机器人辅助手术系统，其特征在于，包括：

手术机器人，用于执行穿刺操作；以及

控制设备，用于对所述手术机器人进行控制；所述控制设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序；所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1～11任一所述的方法的步骤。