[发明专利]机器人以及机器人系统

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，具有：

第一臂部，安装末端执行器；

第二臂部，在顶端部将所述第一臂部能够绕第一轴心摆动地支承；

第三臂部，将所述第二臂部的基端部能够绕第二轴心旋转地支承，所述第二轴心与所述第一轴心正交；

管线，从所述第二臂部的所述基端部侧朝向所述顶端部侧配设，并与所述末端执行器连接；以及

第一凹部和第二凹部，沿所述管线的配设方向分别形成在所述基端部与所述顶端部之间的与所述第一轴心和所述第二轴心两者正交的方向上的一侧和另一侧，

随着从所述基端部侧朝向所述顶端部侧，所述第一凹部和所述第二凹部的与所述第一轴心和所述第二轴心两者正交的方向上的凹陷的深度增大且所述第一轴心方向的宽度增大，从而所述顶端部形成为分为两岔的形状。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述第一臂部具有用于所述管线穿过的中空部。

3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述第一凹部的最大深度大于所述第二凹部的最大深度，并且所述第一凹部的最大高度大于所述第二凹部的最大宽度。

4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，

所述第一臂部包含腕部，所述腕部安装所述末端执行器，

所述机器人还具有：

第一马达，配置在所述基端部的内部的所述一侧，使所述腕部绕与所述第一轴心正交的第三轴心旋转；以及

第二马达，配置在所述基端部的内部的所述另一侧，使所述第一臂部绕所述第一轴心摆动，

所述第一马达和所述第二马达配置在所述第二轴心方向上的不同位置。

5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，

所述第一马达配置成：在所述基端部的所述一侧经由第一导热片与形成在所述第一凹部的所述第三臂部侧的第一平坦部的内侧接触，

所述第二马达配置成：在所述基端部的所述另一侧经由第二导热片与形成在所述第二凹部的所述第三臂部侧的第二平坦部的内侧接触。

6.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，

所述第一臂部包含腕部，所述腕部安装所述末端执行器，

所述机器人还具有：

第一马达，配置在所述基端部的内部的所述另一侧，使所述腕部绕与所述第一轴心正交的第三轴心旋转；以及

第二马达，配置在所述基端部的内部的所述一侧，使所述第一臂部绕所述第一轴心摆动，

所述第一马达和所述第二马达配置在所述第二轴心方向上的不同位置。

7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，

所述第二马达配置成：在所述基端部的所述一侧经由第一导热片与形成在所述第一凹部的所述第三臂部侧的第一平坦部的内侧接触，

所述第一马达配置成：在所述基端部的所述另一侧经由第二导热片与形成在所述第二凹部的所述第三臂部侧的第二平坦部的内侧接触。

8.一种机器人系统，其特征在于，具有机器人和喷枪，

所述机器人具有：

第一臂部，安装末端执行器；

第二臂部，在顶端部将所述第一臂部能够绕第一轴心摆动地支承；

第三臂部，将所述第二臂部的基端部能够绕第二轴心旋转地支承，所述第二轴心与所述第一轴心正交；

管线，从所述第二臂部的所述基端部侧朝向所述顶端部侧配设，并与所述末端执行器连接；以及

第一凹部和第二凹部，沿所述管线的配设方向分别形成在所述基端部与所述顶端部之间的与所述第一轴心和所述第二轴心两者正交的方向的一侧和另一侧，

所述喷枪安装在所述第一臂部，

随着从所述基端部侧朝向所述顶端部侧，所述第一凹部和所述第二凹部的与所述第一轴心和所述第二轴心两者正交的方向上的凹陷的深度增大且所述第一轴心方向的宽度增大，从而所述顶端部形成为分为两岔的形状。