[发明专利]具有可变直径轮体的平衡车及该平衡车控制模块

说明书

本发明涉及一种具有可变直径轮体的平衡车，包括轮体和设有踏板的轮架总成，轮体至少包括：中心轮毂，包括圆环形构造的右压板、穿过右压板圆环中心的轮轴、套设于轮轴上的轴套以及套设于轮轴且一侧固定于右压板侧的缸套；数个变径组件，每一变径组件包括液压缸和伸缩连杆，每一组液压缸和伸缩连杆沿轮轴发射性均匀分布；液压缸的缸筒端部连接于缸套、缸筒一侧固定于右压板侧，其活塞杆顶部与伸缩连杆一端固接，伸缩连杆另一端与轴套或缸筒的侧壁固定连接；设于变径组件前端的轮胎，轮胎由数个轮胎分解件拼接构成，每一轮胎分解件的内侧与一变径组件的活塞杆顶部固定连接。该平衡车可通过变径实现轮体的分解，实现根据环境调节轮体的状态。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种具有可变直径轮体的平衡车及该平衡车控制模块。

背景技术

电动平衡车，又叫体感车、思维车、摄位车等。市场上主要有独轮和双轮两类。其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。常见的电动平衡车主要分为操控杆控制的电动平衡车或者由两个脚踏座枢接而成的电动平衡扭扭车，如专利CN107953959A公开的一种电动平衡车、专利CN107933786A公开的一种双轮轴减震的平衡车等、专利号 CN201420759791.1公开的一种自平衡电动独轮车等。现有平衡车在减震技术方面不断改进完善，以提高平衡车行驶的平顺性，但现有的平衡车均需要在平稳路面上行驶，其在不平稳路段无法实现平衡行驶，更无法实现爬阶梯等“高难度”动作。

发明内容

本发明的目的在于提出一种具有可变直径轮体的平衡车，该平衡车的轮体可通过变径实现轮体的分解，实现根据环境调节轮体的状态。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是一种具有可变直径轮体的平衡车，包括轮体和设有踏板的轮架总成，所述轮体至少包括

中心轮毂，包括圆环形构造的右压板、穿过所述右压板圆环中心的轮轴、套设于所述轮轴上的轴套以及套设于所述轮轴且一侧固定于所述右压板侧的缸套；

数个变径组件，每一所述变径组件包括液压缸和伸缩连杆，每一组所述液压缸和伸缩连杆沿所述轮轴发射性均匀分布；所述液压缸的缸筒端部连接于所述缸套、缸筒一侧固定于所述右压板侧，其活塞杆顶部与所述伸缩连杆一端固接，所述伸缩连杆另一端与轴套或所述缸筒的侧壁固定连接；以及

设于变径组件前端的轮胎，所述轮胎由数个轮胎分解件拼接构成，每一所述轮胎分解件的内侧与一变径组件的活塞杆顶部固定连接。

在一些改进的技术方案中，每一所述轮胎分解件内侧均设有压力检测装置。

又一些改进的技术方案中，所述轮架总成由设于轮胎两侧的侧面板以及设于轮胎上方的弧形板一体成型，所述侧面板外侧设有容置所述踏板的踏板槽，所述踏板槽的底部两侧设有轴孔；

所述踏板底部两侧向外延伸设有旋转轴，所述旋转轴插入两侧所述轴孔，其中一旋转轴连接有微型电机。

一些改进的技术方案，所述侧面板的前侧设有开口朝上的伸缩杆套；所述平衡车还包括伸缩把手，所述伸缩把手包括上方的手持弧形部和设于手持弧形部两侧下方的伸缩杆部，所述伸缩杆部伸入所述伸缩杆套内，且在未使用状态时，全部置于伸缩杆套内，所述手持弧形部与所述弧形板侧边的形态相匹配；所述伸缩杆套内还设有驱动所述伸缩杆部进行上下运动的驱动装置。

本发明另一方面还提供了一种具有可变直径轮体的平衡车控制模块，所述控制模块至少包括

变径控制单元，配置为控制所述液压缸作直线运动，带动轮胎前伸进行分解和向轮轴中心进行收拢；

手拉杆控制单元，配置为控制伸缩手把的驱动装置，使伸缩把手向上伸展和向下收缩回伸缩杆套内；