[发明专利]饮水机控制方法、装置、饮水机及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种饮水机控制方法，其特征在于，所述饮水机包括绕竖直中心轴在水平面上旋转的旋臂，所述旋臂上安装有滑动装置，所述滑动装置沿着所述旋臂前后移动，所述饮水机的出水口附着在所述滑动装置上，所述方法包括：

检测在饮水机的托盘上是否放置有盛水容器；

若在所述托盘上放置有所述盛水容器，则检测所述盛水容器在所述托盘上的放置区域；

判断所述出水口是否位于所述放置区域的上方；

若所述出水口并未位于所述放置区域的上方，则将所述出水口移动至所述放置区域的上方；具体地，确定所述放置区域的中心点；驱动所述旋臂向所述放置区域的中心点方向旋转，当旋转的角度为θ时，停止对所述旋臂的驱动；其中，θ₀为所述旋臂的旋转角度，(x_target,y_target)为所述放置区域的中心点位置坐标，(x_axis,y_axis)为所述中心轴在所述托盘上的投影点坐标；驱动所述滑动装置向所述放置区域的中心点方向移动，当移动的距离为L时，停止对所述滑动装置的驱动；其中，L₀为所述滑动装置当前与所述中心轴的距离；

通过由两个以上的红外传感器纵向依次排列组成的红外传感器组来检测所述盛水容器的容器高度，所述红外传感器具有一对红外线发射管及接收管，发射管发射出一定频率的红外线，当在前进方向上遇到障碍物时，红外线反射回来被接收管接收，红外传感器输出高电平，当在前进方向上未遇到障碍物时，红外线不会反射回来被接收管接收，红外传感器输出低电平；

检测所述盛水容器中的水位高度；

计算所述容器高度与所述水位高度的差值；

若所述差值大于预设的第一阈值，则控制所述饮水机向所述盛水容器中注水，并返回执行所述检测所述盛水容器中的水位高度的步骤及其后续步骤，直至所述差值小于或等于所述第一阈值为止；

若所述差值小于或等于所述第一阈值，则控制所述饮水机停止向所述盛水容器中注水。

2.根据权利要求1所述的饮水机控制方法，其特征在于，在检测所述盛水容器的容器高度之前，还包括：

判断所述放置区域是否位于预设的指定区域中；

若所述放置区域并未位于所述指定区域中，则提示用户将所述盛水容器移动至所述指定区域中。

3.根据权利要求2所述的饮水机控制方法，其特征在于，所述判断所述放置区域是否位于预设的指定区域中包括：

确定所述放置区域的中心点以及所述指定区域的中心点；

计算所述放置区域的中心点与所述指定区域的中心点之间的距离；

判断所述距离是否大于预设的第二阈值；

若所述距离大于所述第二阈值，则判定所述放置区域并未位于所述指定区域中；

若所述距离小于或等于所述第二阈值，则判定所述放置区域位于所述指定区域中。

4.根据权利要求2或3所述的饮水机控制方法，其特征在于，在提示用户将所述盛水容器移动至所述指定区域中之前，还包括：

计算所述盛水容器的移动方向和移动距离；

所述提示用户将所述盛水容器移动至所述指定区域中包括：

向所述用户提示所述移动方向和所述移动距离，以使所述用户将所述盛水容器移动至所述指定区域中。