[发明专利]单一动力源带有弹性腿的仿生四足机器人

权利要求书

1.单一动力源带有弹性腿的仿生四足机器人，包括躯干传动系统和设置在躯干传动系统上的四条弹性腿，其特征在于：所述躯干传动系统包括躯干、设置在躯干上的电机、安装在电机输出端上的大齿轮、与大齿轮啮合的两个小齿轮、设置在躯干上的两个蜗杆和两个蜗轮轴、安装每个蜗轮轴上的两个蜗轮，两个小齿轮分别安装在两个蜗杆的端部，蜗轮与蜗杆啮合，蜗杆与蜗轮轴垂直设置，每个蜗轮轴的两端均穿出至躯干外且连接有输出轴，在每个输出轴旁的躯干上还设置有转动杆轴，四条弹性腿结构相同、均包括与对应输出轴连接的曲柄、与曲柄固连的大腿、与大腿端部铰接的小腿、与小腿端部铰接的足部，大腿与小腿的铰接点构成膝关节，小腿端部与足部的铰接点是在足部的三分之一处且铰接点构成踝关节，在足部的上端部与大腿的三分之一处之间设置有连杆，曲柄的端部通过转动轴连接有转动杆，转动杆与对应的转动杆轴连接。

2.根据权利要求1所述的单一动力源带有弹性腿的仿生四足机器人，其特征在于：每条弹性腿还包括缓冲装置，所述缓冲装置包括与大腿三分之一处铰接的直线轴承座、安装在直线轴承座上的直线轴承、设置在线轴承内的导杆、套在导杆外的压簧，导杆的端部与踝关节处铰接。

3.根据权利要求2所述的单一动力源带有弹性腿的仿生四足机器人，其特征在于：导杆的末端设置有限位销。

4.根据权利要求3所述的单一动力源带有弹性腿的仿生四足机器人，其特征在于：输出轴、曲柄、转动杆与躯干构成一曲柄摇杆机构，大腿、小腿、连杆和足部构成一平行四边形机构，平行四边形机构通过大腿顶端固连在曲柄的三分之一处。