[发明专利]外科手术机器人系统

权利要求书

1.一种外科手术机器人系统，包括：

机器人，其具有机器人基部、联接到所述机器人基部的机器人臂和联接到所述机器人臂的末端执行器，

其中所述机器人配置成控制所述末端执行器的移动以执行既定外科手术程序，

其中所述末端执行器能够与各自配置成执行不同外科手术程序的末端执行器互换，

其中所述末端执行器包含基部，所述基部具有一或多个跟踪标记，所述跟踪标记围绕所述末端执行器的表面定位且在所述末端执行器的表面的内部，使当所述末端执行器在外科手术区域中平移和旋转时，跟踪装置能够监测所述末端执行器，

其中所述末端执行器包括配置成收纳仪器的导管，

其中所述末端执行器的所述基部与所述导管间隔开，且

其中所述末端执行器通过磁力辅助的运动学联接件联接到所述机器人臂，所述磁力辅助的运动学联接件包含具有磁性材料的夹具。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述末端执行器包含回缩器。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述末端执行器配置成保持植入物。

4.根据权利要求3所述的系统，其中所述植入物是可膨胀植入物、铰接式植入物或可移动植入物。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述末端执行器配置成安装多轴螺钉。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述末端执行器配置成将递送物提供给外科手术目标，所述递送物包括骨接合剂、移植骨、活细胞、或一种或多种药品。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述末端执行器包含被设计成用于执行外科手术程序的一种或多种仪器，所述外科手术包括椎间盘切除术、椎体后凸成形术、椎骨支架术或扩张。

8.根据权利要求1所述的系统，其中所述机器人执行矫形手术。

9.根据权利要求1所述的系统，其中所述机器人对脊柱执行外科手术。