[发明专利]一种电机启动方法、装置、电子调速器和无人飞行器

说明书

本发明实施例涉及一种电机启动方法、装置、电子调速器和无人飞行器，所述方法包括：在0至t₀内：以第一指定电压作为当前q轴电压；根据第一预设电流指令，对d轴电流进行闭环控制，获得当前d轴电压；根据当前q轴电压、当前d轴电压和预设转子位置信息对电机进行控制；在t₀至t₂内：以第二指定电压作为当前q轴电压；获得当前电机转速，如果当前电机转速小于预设最小转速，则根据预设最小转速获得当前转子位置信息，否则，根据当前电机转速获得当前转子位置信息；对d轴电流进行闭环控制，获得当前d轴电压；根据当前q轴电压、当前d轴电压和当前转子位置信息对电机进行控制。本发明实施例省去了开环控制步骤，方法简单。

技术领域

本发明实施例涉及电机控制技术领域，特别是涉及一种电机启动方法、装置、电子调速器和无人飞行器。

背景技术

电机启动过程中，转子的转速和角度的估计至关重要，采用无位置传感器控制方法估计转子的转速和角度的电机启动方法，由于方案简单而得到了广泛应用。然而，无位置传感器控制方法在电机转速较低时会出现转速和角度估计不准确的问题，因此，首先需要采取开环控制的方法拖动电机，当电机转速高于某适当值之后，才开始采用无位置传感器控制方法来较准确地估算转速及角度。现有技术中，常采用三段式启动法对电机进行启动，一般分为以下三个步骤：

步骤一：定位，采用假设角度对电机进行定位(可能需要多次定位)；

步骤二：开环拖动，采用速度开环，将电机拖动；

步骤三：切入闭环，当电机转速提升到一定条件时切入闭环。

实现本发明过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：采用上述电机启动方法，状态切换繁琐且参数调节过多，使电机的启动过程复杂。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种方法简单的电机启动方法、装置、电子调速器和无人飞行器。

为解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例提供了一种电机启动方法，所述电机启动方法包括：

在0至t₀时间段内：以第一指定电压作为当前q轴电压；根据第一预设电流指令，对d轴电流进行闭环控制，获得当前d轴电压；根据当前q轴电压、当前d轴电压和预设转子位置信息对电机进行控制；

在t₀至t₂时间段内：以第二指定电压作为当前q轴电压；获得当前电机转速，如果当前电机转速小于预设最小转速，则根据预设最小转速获得当前转子位置信息，否则，根据当前电机转速获得当前转子位置信息；根据第二预设电流指令，对d轴电流进行闭环控制，获得当前d轴电压；根据当前q轴电压、当前d轴电压和当前转子位置信息对电机进行控制。

在一些实施例中，在0至t₀时间段内，所述第一指定电压的电压值随时间增大而增大；

t₀至t₂时间段包括t₀至t₁时间段和t₁至t₂时间段，在t₀至t₁时间段内，所述第二指定电压的电压值随时间增大而增大，在t₁至t₂时间段内，所述第二指定电压的电压值固定不变。

在一些实施例中，所述第一指定电压的电压值为K*t，其中，K为预设斜率值,t为当前时刻，0≤t≤t₀；

在t₀至t₁时间段内，所述第二指定电压的电压值为K*t，在t₁至t₂时间段内，所述第二指定电压的电压值为K*t₁。