[发明专利]一种非对称变径轮式防水管道机器人

权利要求书

1.一种非对称变径轮式防水管道机器人，包括防水行走机构、变径机构、摄像检测装置和防卡死装置，其特征在于：多个防水行走机构周向分布在变径机构的圆周，摄像检测装置固定于变径机构的一端，变径机构连接有防卡死装置，单个防水行走机构为四轮的行走机构；

所述变径机构有一个中间轴，中心座固定在中间轴上，中间轴中间部位设有固定在中间轴上的固定环，固定环两边各有一个弹簧支撑着套在中间轴上的直线轴承，轴承挡板固定在轴承固定座上，轴承固定座套于直线轴承上，轴承挡板、轴承固定座与直线轴承能够一起在中间轴上滑动，长支撑架铰接在轴承固定座上，短支撑架一端铰接在两个长支撑架之间，短支撑架另一端铰接在中心座上，变径机构外周均匀分布防水行走机构；

所述防卡死装置包括固定叉、滚轮和拉线，将固定叉固定在一侧的轴承固定座上，固定叉中间设有滚轮，拉线一端固定在另一侧的轴承固定座上，拉线另一端绕过滚轮并伸出固定叉；

所述防水行走机构包括有电机筒，电机筒与两个齿轮箱固定，每个齿轮箱的外侧有齿轮箱外端盖固定在齿轮箱上，电机筒与齿轮箱之间有齿轮箱圆垫片，齿轮箱与齿轮箱外端盖相互接触的地方有齿轮箱方垫片，轴贯穿齿轮箱，轴贯穿齿轮箱的两个侧壁装有轴承，轴设有轴肩，轴承内圈靠轴上的轴肩固定，轴承轴向靠防水内端盖固定，防水内端盖在齿轮箱侧有一圈凸起，防水内端盖的凸起与齿轮箱接触的外圈设有端盖垫片，防水外端盖在防水内端盖侧也有一圈凸起，防水外端盖的凸起与防水内端盖接触的内圈设有密封圈，电机筒内部固定有电机，电机的输出轴通过顶丝固定有锥齿轮以传递扭矩给一侧的轴，轴两端铰接有轮。

2.根据权利要求1所述的非对称变径轮式防水管道机器人，其特征在于：所述长支撑架与轴承固定座的铰接处套有铜套以防止磨损。

3.根据权利要求1所述的非对称变径轮式防水管道机器人，其特征在于：所述变径机构外周均匀分布三个防水行走机构。

4.根据权利要求1所述的非对称变径轮式防水管道机器人，其特征在于：所述摄像检测装置包括摄像头和联轴器，摄像头固定于中间轴端部，中间轴另一端固定有联轴器，用于连接检测装置，摄像头连接有导线。