[发明专利]一种用于取书的机械臂

说明书

本发明公开了一种用于取书的机械臂，属于图书馆辅助工具技术领域。包括三维运动装置和取放装置，三维运动装置在摄像头指引下带动机械臂运动到作业位置，取放装置包括支撑座、第五支架、第六支架和第四伺服电机，支撑座底部一侧设有U型放置架，支撑座上部设有电机存放腔和橡胶滚轮存放腔，所电机存放腔内设有第五伺服电机，第五伺服电机输出轴上设有橡胶滚轮，橡胶滚轮置于所橡胶滚轮存放腔，支撑座上部在U型放置架这一侧设有通孔，第五支架置于通孔内，第五支架端部设有第四伺服电机，第四伺服电机输出轴设有第六支架，在橡胶滚轮的旋转挤压下带动第五支架运动，第六支架带动书本进入到U型放置架上，完成拿取书本动作，实现自动取书。

技术领域

本发明涉及图书馆辅助工具技术领域，特别涉及一种用于取书的机械臂。

背景技术

随着现代图书馆藏书量的不断增加，社会经济的快速发展，人们对知识的渴求越来越高，范围越来越广，读者借阅相应书籍方式还比较传统，大多数读者自身前往图书馆查询，到相应书籍存放处找到然后借阅，然而当存放书架很高时或者借阅人员是残疾人员、老人、孕妇等行动不便人员时，就需要一种方便身高不高或行动不便人员使用的自动取书装置。

发明内容

本发明目的在于：针对上述存在的问题，为方便身高不高或行动不便人员自动取书，本发明提出一种能自动取书的机械臂。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种用于取书的机械臂，包括三维运动装置和取放装置，所述三维运动装置包括底座，所述底座下端设有车轮，所述底座上端中心处设有第一支架，所述第一支架上端部设有第一伺服电机，所述第一伺服电机输出轴设有第二支架，所述第二支架的另一端部设有第二伺服电机，所述第二伺服电机输出轴设有第三支架，所述第三支架的另一端部设有第三伺服电机，所述第三伺服电机输出轴设有第四支架；所述取放装置包括支撑座、第五支架、第六支架和第四伺服电机，所述支撑座底部与第四支架连接，所述支撑座底部一侧设有U型放置架，所述支撑座上部在U型放置架相邻两侧设有电机存放腔和橡胶滚轮存放腔，所述电机存放腔内设有第五伺服电机，所述第五伺服电机输出轴上设有橡胶滚轮，所述橡胶滚轮置于所橡胶滚轮存放腔，所述支撑座上部在U型放置架这一侧设有通孔，所述第五支架置于通孔内，所述第五支架端部设有第四伺服电机，所述第四伺服电机输出轴设有第六支架。

优选的，所述U型放置架由左挡板、右挡板、底挡板和后挡板合围而成。

优选的，还包括电机箱，所述第五伺服电机置于电机箱内，所述电机箱的内侧壁上设有与测壁垂直的弹簧，所述弹簧另一端连接隔板，所述电机箱的内侧壁上且与弹簧相对的位置设有限位螺母，所述限位螺母另一端连接在隔板上。

优选的所述支撑座上部设有螺纹孔且所述螺纹孔与U型放置架相对设置，螺纹孔的数量至少为两个。

优选的，所述通孔内设有套筒。

优选的，所述两侧的橡胶滚轮处于同一水平面上，所述橡胶滚轮侧面的对称面与通孔的中轴线是同一水平上。

优选的，所述第五支架远离第六支架的一端设有限位钉。

与现有技术相比，本发明所产生的有益效果：

车轮带动机械臂在水平面上运动，第一伺服电机带动第二支架，第二伺服电机带动第三支架，第三伺服电机带动第四支架，三维运动装置带动机械臂在一定高度范围内运动，在摄像头的指引下，带动U型放置架的底挡板与书架底部平行，U型放置架的第一挡板和第二挡板处于待取书本两侧，取放装置上的电机带动橡胶滚轮，在橡胶滚轮的旋转挤压下带动第五支架向前运动，第五支架端部设有的第四伺服电机带动第六支架旋转到竖直方向上，橡胶滚轮反方向旋转带动第五支架收缩运动，第六支架带动书本进入到U型放置架上，完成拿取书本动作，实现自动取书。

附图说明

图1是本发明的支撑座结构示意图；