[发明专利]一种全景视频的目标跟踪方法、装置和全景相机

说明书

本发明适用于全景相机领域，提供了一种全景视频的目标跟踪方法、装置和全景相机。所述方法基于多尺度相关滤波器对全景视频的目标进行跟踪，并采用自动电子云台技术。本发明跟踪的鲁棒性更高，可以应对更多的跟踪场景，而且处理速度更快，且可以使跟踪目标始终处于画面中心。

技术领域

本发明属于全景相机领域，尤其涉及一种全景视频的目标跟踪方法、装置和全景相机。

背景技术

目标跟踪是计算机视觉研究中的经典问题，是指计算机、摄像机等根据某种算法对目标进行跟踪和定位，并根据目标的位置和动向采取相应的策略。近些年来，目标跟踪被广泛应用于视频监控、视频编码以及军事工程等各种领域。现有技术的全景相机可以捕获到周围360°视频信息，也有一些技术方案能实现在全景视频中进行目标跟踪，例如申请公布号为CN107315992A公开的“一种基于电子云台的跟踪方法及装置”。然而，该方法是基于特征点的跟踪，无法对一些纹理区域色彩单一，特征点不丰富的场景进行跟踪。

发明内容

本发明的目的在于提供一种全景视频的目标跟踪方法、装置、计算机可读存储介质和全景相机，旨在解决现有技术的全景相机无法对一些纹理区域色彩单一，特征点不丰富的场景进行跟踪的问题。

第一方面，本发明提供了一种全景视频的目标跟踪方法，所述方法包括：

S201、初始化跟踪目标在球面坐标系的位置及尺度，计算电子云台参数，将全景图像映射到当前电子云台视角图像；

S202、在当前电子云台视角图像上基于多尺度相关滤波器进行目标跟踪，并得到新的跟踪目标的位置以及尺度；

S203、将新的跟踪目标的位置映射回全景球面方位坐标；

S204、根据全景球面方位坐标和尺度计算电子云台的参数，映射到当前的电子云台视角图像，得到新的视频帧，然后返回S201，直至全景视频结束。

第二方面，本发明提供了一种全景视频的目标跟踪装置，所述装置包括：

第一映射模块，用于初始化跟踪目标在球面坐标系的位置及尺度，计算电子云台参数，将全景图像映射到当前电子云台视角图像；

跟踪模块，用于在当前电子云台视角图像上基于多尺度相关滤波器进行目标跟踪，并得到新的跟踪目标的位置以及尺度；

第二映射模块，用于将新的跟踪目标的位置映射回全景球面方位坐标；

第三映射模块，用于根据全景球面方位坐标和尺度计算电子云台的参数，映射到当前的电子云台视角图像，得到新的视频帧，然后返回第一映射模块执行步骤，直至全景视频结束。

第三方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的全景视频的目标跟踪方法的步骤。

第四方面，本发明提供了一种全景相机，包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的全景视频的目标跟踪方法的步骤。

在本发明中，由于是基于多尺度相关滤波器对全景视频的目标进行跟踪，跟踪的鲁棒性更高，可以应对更多的跟踪场景，而且处理速度更快；另外，由于通过自动电子云台技术，因此可以使跟踪目标始终处于画面中心。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的全景视频的目标跟踪方法的流程图。

图2是本发明实施例二提供的全景视频的目标跟踪装置的功能模块框图。