[发明专利]球场摄像系统

权利要求书

1.球场摄像系统，其特征在于，包括球体单元和可移动摄像单元，所述球体单元包括比赛使用的球体及内置在所述球体中的位置标识装置，所述位置标识装置用于标识所述球体的位置，所述可移动摄像单元用于根据所述位置标识装置提供的球体位置信息对所述球体进行跟踪拍摄，并在拍摄的过程中实时测量所述球体与可移动摄像单元之间的距离，使所述球体和可移动摄像单元始终保持固定的距离。

2.根据权利要求1所述的球场摄像系统，其特征在于，所述可移动摄像单元包括用于对自身姿态进行解析的姿态获取模块、用于测量自身位置信息的位置获取模块、用于调整自身位置或姿态的驱动模块、用于收发数据的交互模块、用于跟踪拍摄的摄像模块以及用于控制所述摄像模块的目标跟随控制模块，所述目标跟随控制模块分别与所述姿态获取模块、位置获取模块、驱动模块、交互模块和摄像模块相连。

3.根据权利要求2所述的球场摄像系统，其特征在于，所述位置标识装置包括用于测量水平座标的第一GPS模块、用于测量高度坐标的第一气压计以及用于传输数据的数据传输模块，所述数据传输模块分别与所述第一GPS模块和第一气压计相连。

4.根据权利要求2所述的球场摄像系统，其特征在于，所述姿态获取模块包括解析处理器、用于检测当前三维速度及加速度信息的速度/加速度传感器以及用于检测当前三维角速度及加速度信息的角速度/加速度传感器，所述角速度/加速度传感器和速度/加速度传感器分别与所述解析处理器相连接。

5.根据权利要求2所述的球场摄像系统，其特征在于，所述位置获取模块包括用于测量水平座标的第二GPS模块和用于测量高度坐标的第二气压计。

6.根据权利要求1所述的球场摄像系统，其特征在于，还包括通过通讯链路与所述可移动摄像单元进行交互和飞行控制，并实时接收所述可移动摄像单元拍摄的视频图像信息的地面控制站。

7.根据权利要求2所述的球场摄像系统，其特征在于，所述目标跟随控制模块还用于根据所述位置标识装置和所述位置传感器测得的数据测算出所述球体和可移动摄像单元之间的距离，并实时控制所述驱动模块使所述球体和可移动摄像单元之间始终保持固定的距离。

8.根据权利要求2所述的球场摄像系统，其特征在于，所述可移动摄像单元包括壳体，所述摄像模块包括可拆卸安装在所述壳体下端的支撑柱以及可拆卸安装在所述支撑柱上的全景摄像头或半球摄像头，所述全景摄像头由至少6个单独的摄像头组成。

9.根据权利要求2所述的球场摄像系统，其特征在于，所述摄像模块包括由电机控制旋转的旋转柱、安装在所述旋转柱下端的支撑杆以及设置在所述支撑杆上的摄像头。