[发明专利]用于成像卫星在多障碍物海面搜索移动目标的方法及系统

权利要求书

1.一种用于成像卫星在多障碍物海面搜索移动目标的方法，其特征在于，所述方法包括：

从控制中心获取搜索任务，所述搜索任务包括搜索时间段和搜索区域，根据所述搜索时间段和搜索区域从卫星资源库中调用卫星资源，根据所述卫星资源和所述搜索区域计算所述卫星资源中所包括的每个卫星在所述搜索时间段内经过所述搜索区域的时间窗；

采用等经纬网格分割方法对所述搜索区域进行网格划分；

从地图数据库中调取所述搜索区域的环境信息，根据预定的概率分布规则和所述环境信息设置每个所述网格的初始的概率值，其中所述预定的概率分布规则包括：将存在障碍物的网格的初始的概率值设置为0，将不存在障碍物的网格的初始的概率值设置为其中，n为所述搜索区域内不存在障碍物的网格的数量；

根据时间先后顺序读取所述时间窗；

根据所读取的时间窗的卫星资源特性将所述卫星在读取的所述时间窗内对所述搜索区域的可观测范围分割成若干观测条带，其中所述卫星资源特性包括卫星在所述时间窗内的星下线轨迹及卫星携带的遥感器能力；

统计每个所述观测条带所覆盖的网格以及每个网格对应的概率值并计算每个所述观测条带所覆盖网格的概率总和，并筛选出概率总和最大的所述观测条带作为该次卫星过境搜索的观测条带进行观测；

根据观测结果采用第一概率更新模型更新概率总和最大的所述观测条带内的网格的概率值，其中，所述第一概率更新模型包括：根据公式(1)更新概率总和最大的所述观测条带的每个网格的概率值，

其中，P_i(t_k)为根据第一概率更新模型更新后的网格的概率值，为根据第一概率更新模型更新前该网格的概率，p_d为所述卫星的遥感器的探测概率，p_f为所述卫星的遥感器的虚警概率；

判断未被读取的所述时间窗的数量是否为0；

在判断未被读取的所述时间窗的数量为0的情况下，输出所述搜索区域的概率分布模型并结束所述方法；

在判断未被读取的所述时间窗的数量不为0的情况下，采用第二概率更新模型再次对所述搜索区域的每个网格进行更新并读取下一个所述时间窗其中，所述第二概率更新模型包括：

从所述搜索区域的网格中任选出一个网格作为观测网格；

判断所述观测网格中是否存在障碍物；

在判断所述观测网格中存在障碍物的情况下，将所述观测网格的概率值更新为0；

在判断所述观测网格中不存在障碍物的情况下，获取所述卫星下一次扫描所述搜索区域的时间间隔；

根据所述时间间隔和所述移动目标的速度获取在所述时间间隔内所述移动目标从所述搜索区域内所有网格中能转移到所述观测网格的所有可能网格；

对于全部所述可能网格中的任意可能网格，计算在所述时间间隔内所述移动目标从该可能网格转移至所述观测网格的转移概率；

根据所述转移概率和该可能网格的概率值计算所述移动目标从该可能网格转移至所述观测网格的单项概率；

遍历所有可能网格以计算所述移动目标从每个所述可能网格转移至所述观测网格的单项概率并用全部所述单项概率之和来更新所述观测网格的概率值；

将所述搜索区域中的剩余网格分别作为观测网格以更新所述搜索区域中的每个网格的概率值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一概率更新模型进一步包括：

在判断所述网格中存在障碍物的情况下，将所述障碍物加入所述地图数据库；

不更改未被概率总和最大的所述观测条带覆盖的网格的概率值。