[发明专利]基于移动平台的无人机起降方法及系统

说明书

本发明涉及无人机技术领域，具体提供了基于移动平台的无人机起降方法及系统，移动平台配备有控制无人机起降的控制装置，该无人机起降方法包括起飞过程和降落过程，起飞过程包括：控制装置向无人机发送起飞指令，无人机判定自身满足起飞条件时执行起飞动作，降落过程包括：无人机实时采集自身与移动平台之间的相对位置信息，并飞行至移动平台上空的位置，在判定满足降落条件时执行降落动作，直至降落于移动平台上。该方法及系统使无人机在处于移动状态中的承载平台上实现起飞和降落，扩大无人机的活动范围，同时降低无人机执行任务的时间成本。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及基于移动平台的无人机起降方法及系统。

背景技术

无人机作为近年来新兴的高端技术产品，在很多不同领域内已经有了较多的应用，例如军用的侦查无人机，以及在气象测量中作为气候数据采集设备的无人机等。无论是军用无人机还是民用无人机，无人机的活动范围受限于无人机的续航能力。目前的无人机续航能力较差，无法实现长时间远距离飞行，其活动范围受到续航能力的限制也就相对较小；同时现有的无人机在执行任务时，需要从静止的载体上起飞降落，无法在安全有效地移动中的载体上执行起飞降落动作，增大了无人机执行任务的时间成本，限制了无人机能够执行的任务类型。

发明内容

(一)发明目的

为克服上述现有技术存在的至少一种缺陷，使无人机在处于移动状态中的承载平台上实现起飞和降落，扩大无人机的活动范围，同时降低无人机执行任务的时间成本，本发明提供了以下技术方案。

(二)技术方案

作为本发明的第一方面，本发明提供了基于移动平台的无人机起降方法，移动平台配备有控制所述无人机起降的控制装置，该无人机起降方法包括起飞过程和降落过程；

所述起飞过程包括：

所述控制装置向停放于所述移动平台上的无人机发送起飞指令；

所述无人机在接收到起飞指令之后，判断自身是否满足起飞条件，并在判定满足起飞条件时执行起飞动作；

所述降落过程包括：

所述无人机实时采集自身与所述移动平台之间的相对位置信息，并基于采集到的相对位置信息飞行至所述移动平台正上方的距离所述移动平台第一高度区间的位置；

所述无人机实时判断是否满足降落条件，并在满足所述降落条件时执行降落动作，直至降落于所述移动平台上；其中，

所述相对位置信息包括相对距离和相对方向。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述无人机接收到所述移动平台发来的起飞指令之后，实时采集自身的运动状态信息，并根据自身的运动状态信息判断是否满足起飞条件。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述无人机采集的运动状态信息包括以下一项或多项：无人机的移动速度、移动加速度、移动方向变化率、横滚角、俯仰角；

所述起飞条件包括以下一或多项：无人机的移动速度低于第一设定速度、无人机的移动加速度在第一加速度区间之内、无人机的移动方向变化率在第一设定区间之内、无人机的横滚角在第二设定区间内，无人机的俯仰角在第三设定区间内。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，在所述无人机实时采集自身与所述移动平台之间的相对位置信息之前：

所述控制装置向飞行中的无人机发送降落指令，所述无人机在接收到降落指令之后，开始实时采集自身与所述移动平台之间的相对位置信息；或

所述无人机判断任务是否执行完毕，并在判定任务执行完毕后开始实时采集自身与所述移动平台之间的相对位置信息。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述实时采集自身与所述移动平台之间的相对位置信息具体为：