[发明专利]大楼清洗机器人及其装置

说明书

本发明公开了一种大楼清洗机器人,所述的机器人包括机器人本体、清洗机构、移动装置和管路结合安全绳装置四部分;通过其中的清洁刷、清洁喷头、转向机构的结合,实现了安全可靠地停留在壁面上并进行全方位清洗平面玻璃幕墙的工作;本发明所述的大楼环保清洗机器人具有清洗效果良好、自由移动、平时不运作时隐藏于玻璃边框内不影响大楼外观以及连续高效率清洗等优点。

技术领域

本发明涉及的是一种大楼清洗机器人控制方法，以及采用所述方法的机器人。

其所述的机器人包括机器人本体、清洗机构、移动装置和管路结合安全绳装置四部分；通过其中的清洁刷、清洁喷头、转向机构的结合,实现了安全可靠地停留在壁面上并进行全方位清洗平面玻璃幕墙的工作；本发明所述的大楼环保清洗机器人具有清洗效果良好、自由移动以及连续高效率清洗的优点。当机器人不进行玻璃清洗时，可以停留在窗户边框之十字臂隐藏处，而不影响大楼玻璃墙面外观。

背景技术

现今科技发达，但科技的进步同时，每当遇到天灾，往往都会造成无数的伤亡，然而灾难的发生都是在无预警的情况下发生，当然其中最常见的是地震、水灾、火灾、风灾；另一部份则是人为因素所造成的灾害，例如未定期保养造成缆线断裂、操作不当等等，一旦意外发生，所造成的损失是无法估计的，同时也造成一个家庭的破灭。有一案例指出一名大楼玻璃外墙清洁工人，在酒店16楼顶楼外墙降落吊笼准备开工时，吊笼突然45度倾侧将他抛出直堕横巷，当场头爆肢折身亡，警员抵达现场调查时发现死者的安全带仍留在天台，怀疑他案发时没有扣上安全带，据现场消息指出吊笼的钢缆亦无折断，劳工处及机电署正调查吊笼突然倾侧及肇事原因。有鉴于以上外墙清洁施工意外频传及珍惜宝贵的生命，因此我们致力于研究更加稳定的外墙洗涤机器人，降低施工意外。

确实的定期对高楼外墙清洗保养，可常保大楼美观、建材如新，若等到外观脏污后才来清洗外墙，顽垢卡久了就越难清洗，此外若为了方便快速清洁而使用强酸、强碱来清洗，更容易使外墙建材被侵蚀腐坏，以下为几种常被采用的外墙清洁技术:

(1)全吊车清洗使用全吊车搭载施工人员进行外墙清洁、外墙防水、外墙磁砖修补，可维护大楼外墙的清洁及美观，是目前市面上清洗较低楼层的方式。

(2)吊笼清洗由顶楼布放缆线结合吊笼，使用吊笼搭载施工人员进行外墙清洁、外墙防水、外墙磁砖修补，可维护大楼外墙的清洁及美观，是目前市面上清洁较高楼层且有棱角墙面的清洁方式。

(3)吊挂清洗由顶楼布放缆线结合固定座，搭载施工人员进行外墙清洁、外墙防水、外墙磁砖修补，可维护大楼外墙的清洁及美观，为市面上常见的清洁方式，但是具有高危隩性，无法因应突发状况。

(4)嘉仪玻妞擦玻璃机器人嘉仪玻妞擦玻璃机器人是单面擦玻璃机器人，它具有一个真空马达可让机器人吸附于玻璃表面，并可自由行走于垂直的玻璃表面；一内建的不断电系统(UPS)，断电时可提供电力以防止因断电而掉落；以及有两个精心设计的清洁轮，具有吸盘、行动与清洁的功能，清洁轮可吸附和行走于垂直的玻璃表面。

(5)Windoro浑斗罗自动洗窗机器人Windoro浑斗罗自动洗窗机[7]采用两件串联式机组，利用旋转超细纤维布来清洁窗户，将Windoro两件机组附着于窗户上，按压开始按钮，即可启动清洁工作。无论Windoro的电源是开启/关闭，都将强力地附着于窗户上，两件机组以永久性磁力相互吸引。Windoro以哔声响提醒完成一个清洁周期，并自动归位回到貣始点。磁力强度透过磁力控制器调整，其清洁窗户的玻璃厚度广泛，喷洒精确份量的清洁剂，透过旋转超细纤维布进行擦拭，完美地清洁窗户玻璃。此外，以魔鬼毡附着的超细纤维布，能够方便拆卸，并于清洗后重复使用。

(6)爬缆索机器人该爬缆索机器人系统由两部分组成，一部分是机器人本体；另一部分是机器人小车。机器人本体可以沿各种倾斜度的缆索爬升，在高空缆索上自动完成检查、打磨、清洗、去静电、底涂和面涂及一系列的维护工作。机器人本体上装有CCD摄像机，可随时监视工作情况。另一部分之地面小车，用于安装机器人本体并向机器人本体供应水、涂料，同时监控机器人的高空工作情况。