[发明专利]基于机器人的拣货或补货方法及系统

说明书

本发明实施例公开了一种基于机器人的拣货或补货方法及系统，属于智能物流技术领域，所述方法应用于移动机器人，所述移动机器人具有抓取装置以及至少一个容纳位；包括：根据导航路径从起始位置行走到第一目标货架处，并利用所述抓取装置从所述目标货架中抓取一个或多个目标对象并放置在所述容纳位中；根据导航路径从所述第一目标货架处行走到目标工作站，在被拣货或补货之前，利用所述抓取装置提前从所述容纳位中抓取出目标对象并等待拣货或补货。通过本申请的方案，提高了物品分拣的效率。

技术领域

本发明涉及智能物流技术领域，尤其涉及基于机器人的拣货或补货方法及系统。

背景技术

伴随着电子商务的发展，新零售模式不断兴起，人们购物观念也在不断变化，开始越来越注重消费体验，而时效性对用户体验起着至关重要的作用。

仓储服务作为消费服务背后的重要环节对货品的时效性起着至关重要的作用。目前国内外各大物流企业都在想方设法加快仓库的吞吐速度以提高货品的时效性，减少货物的运输时间。目前主流的智能仓储方案主要有自动化立体库解决方案和智能仓储机器人解决方案。其都采用将货物直接运送到拣货员面前的“货到人”形式，其中自动化立体库捡货效率高、吞吐量大，但建造和维护成本高，使用不灵活。而智能仓储机器人虽捡货效率不及自动化立体库，但使用方式灵活、投入成本低，投入产出比较高，并且运营维护灵活。

货到人的机器人智能仓储机器人解决方案得到了大范围的推广，但机器人智能仓储机器人解决方案也有问题，例如，如果需要捡一件货，机器人需要将该货物所在的货架抬到捡货站，捡货员根据系统提示到相应的货格将货物取出，因货架较高，遇到放在上层的货物，拣货员需要使用梯子捡货，由于捡货效率较低，经常会出现机器人扛着货架在捡货站排队的情况，捡货站成了整个系统效率的瓶颈。

发明内容

目前的自动化仓储机器人系统中，依然需要机器人与人的配合，人员相对于机器来讲存在诸多的不确定性，如熟练度、易于疲劳等问题，需要我们通过逐渐完善系统的设计来简化工作人员的工作，降低人员的不确定性对系统效率的影响。目前工作站拣货员的捡货效率已经成为了自动化仓储机器人系统的瓶颈，提高捡货站的捡货效率将大大提高机器人系统的效率。有鉴于此，本发明实施例提供一种基于机器人的拣货或补货方法及系统，至少部分的解决现有技术中存在的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于机器人的拣货或补货方法，所述方法应用于移动机器人，所述移动机器人具有抓取装置以及至少一个容纳位；所述方法包括：

根据导航路径从起始位置行走到第一目标货架处，并利用所述抓取装置从所述目标货架中抓取一个或多个目标对象并放置在所述容纳位中；

根据导航路径从所述第一目标货架处行走到目标工作站，在被拣货或补货之前，利用所述抓取装置提前从所述容纳位中抓取出目标对象并等待拣货或补货。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述目标工作站包括准备区和等待区。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述根据导航路径从所述第一目标货架处行走到目标工作站，在被拣货或补货之前，利用所述抓取装置提前从所述容纳位中抓取出目标对象并等待拣货或补货，包括：

根据导航路径从所述第一目标货架处行走到所述准备区，利用所述抓取装置从所述容纳位中抓取出目标对象；

从所述准备区行走到所述等待区进行排队，以便等待所述目标对象被拣货或补货。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，在所述利用所述抓取装置从所述容纳位中抓取出目标对象之后，还包括：

将抓取有所述目标对象的所述抓取装置调整到预设的拣货或补货高度，以便在离开所述准备区之前所述抓取装置到达预设的拣货或补货高度。