[发明专利]一种装卸转运车辆

说明书

本分案发明公开了一种装卸转运车辆，包括轮式底盘（1）、支承框架（2）、车身移动组件（3）、电驱动转体组件（4）、液压式抬腿组件（5）、车身基座（6）、载货车厢（7）、机械臂组件（8）以及驾驶室（9）；所述的轮式底盘（1）与市面上典型的轮式底盘结构相同；本发明是一种特种装卸转运车辆，其移动装置综合了轮式装置速度快和腿式装置越障能力强的优点，能够快速到达指定区域，通过车身移动组件和六自由度机械臂的协调运动，协助工作人员装卸货物，运动性能好，工作能力强、效率高。

本分案申请原申请号为2016112210601，申请日为 2016年12月26日，名称为“ 一种特种装卸转运车辆”。

技术领域

本发明涉及一种装卸转运车辆，具体是一种轮腿式装卸转运车辆，属于车辆研究技术领域。

背景技术

现有的车辆运动技术方案中，轮式移动装置速度快但越障能力差，腿式移动装置越障能力强但移动速度慢；此外，现有的装卸货方式通常采用人工，耗时耗力，成本高。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种装卸转运车辆，其移动装置综合了轮式装置速度快和腿式装置越障能力强的优点，能够快速到达指定区域，通过车身移动组件和六自由度机械臂的协调运动，协助工作人员装卸货物，具有转运的功能，而且运动性能好，工作能力强、效率高。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种装卸转运车辆，包括轮式底盘、支承框架、车身移动组件、电驱动转体组件、液压式抬腿组件、车身基座、载货车厢、机械臂组件以及驾驶室；两套轮式底盘为装卸转运车辆提供移动速度快的轮式移动方式，车身移动组件调节装卸转运车辆的重心位置，电驱动转体组件和液压式抬腿组件为装卸转运车辆提供越障能力强的腿式移动方式，从而组合成兼具移动速度快和越障能力强两个优点的运动装置，快速到达指定位置；通过车身移动组件和机械臂组件的协调运动，协助工作人员装卸货物，运动性能好，工作能力强、效率高；

所述的轮式底盘与市面上典型的轮式底盘结构相同，仅在部分装配尺寸上有所调整；

所述的机械臂组件通过螺栓安装在驾驶室顶部，包括轴一组件、轴二组件、轴三组件、轴四组件、轴五组件、轴六组件、机械臂电气端以及机械爪；轴一组件、轴二组件、轴三组件、轴四组件、轴五组件以及轴六组件依次连接，组合成六自由度机械臂，轴一组件末端安装具有夹持功能的机械爪，机械臂电气端外接电源和信号收发装置，从而构成可以由工作人员操控以协助其装卸货物的六自由度机械臂；

所述的轴一组件包括爪头、爪头旋转轴承、爪头旋转电机以及爪头座；爪头旋转电机嵌入爪头座的矩形孔并由爪头旋转轴承的内圈轴向定位；爪头旋转轴承的内外圈分别与爪头座和爪头螺栓连接；爪头旋转电机的输出轴与爪头键连接，爪头末端与机械爪螺栓连接；爪头旋转电机输出轴的转动带动爪头绕爪头旋转电机轴线方向即轴一转动，从而实现机械爪绕轴一的旋转；

所述的轴二组件包括爪头座电机端盖、爪头座旋转电机、爪头座旋转轴承以及小臂；爪头座旋转轴承的内外圈分别与爪头座和小臂螺栓连接，爪头座旋转电机的输出轴与爪头座键连接；爪头座电机端盖经外围孔与小臂螺栓固定，再经内圈孔固定爪头座旋转电机；爪头座旋转电机输出轴的转动带动爪头座绕爪头座旋转电机轴线方向即轴二旋转，从而实现轴一组件绕轴二的旋转；

所述的轴三组件包括小臂旋转连接件、小臂旋转轴承、小臂旋转电机以及小臂座；小臂旋转轴承的内外圈分别与小臂旋转连接件和小臂座螺栓连接，小臂旋转连接件的另一端与小臂螺栓连接；小臂旋转电机嵌入小臂座的矩形孔内并经小臂旋转轴承的内圈轴向定位，小臂旋转电机的输出轴与小臂旋转连接件键连接；小臂旋转电机输出轴的转动带动小臂旋转连接件绕小臂旋转电机轴线方向即轴三转动，从而实现轴二组件绕轴三的旋转；